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用Python开发的二维激光扫描SLAM程序

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简介:
本项目为利用Python语言开发的一款二维激光扫描Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 程序,旨在实现机器人在未知环境中的自主定位与地图构建功能。 自己编写的SLAM程序使用了Python 3,并且需要安装Redis。附件中包含了安装文件以及用于测试的SLAM数据,主文件中的注释非常详细。

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客服
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  • PythonSLAM
    优质
    本项目为利用Python语言开发的一款二维激光扫描Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) 程序,旨在实现机器人在未知环境中的自主定位与地图构建功能。 自己编写的SLAM程序使用了Python 3,并且需要安装Redis。附件中包含了安装文件以及用于测试的SLAM数据,主文件中的注释非常详细。
  • Riftek仪应软件
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    Riftek二维激光扫描仪应用软件是一款高效、精准的地图测绘工具,适用于建筑、工程及地形测量等领域。 Riftek二维激光扫描仪软件是专为该品牌二维激光扫描仪设计的配套应用程序,主要组件包括RFClearView数据处理与分析工具,旨在优化设备性能并帮助用户高效、准确地获取及管理扫描数据。 这款64位操作系统上的应用提供了多项功能: 1. 数据采集:支持实时连接Riftek二维激光扫描仪,并即时显示和监控扫描质量。 2. 点云编辑:提供去除噪声点、平滑处理及滤波等选项,提升数据精确度与可用性。 3. 测量工具:包含多种几何参数(如距离、面积、体积)以及复杂测量功能,便于工程设计人员进行现场分析和校准。 4. 图形化界面:直观易用的用户界面简化操作流程,并支持拖放及多视图显示以优化数据查看与管理体验。 5. 数据交换能力:兼容多种格式(如ASCII、LAS、DXF、OBJ),方便与其他软件(例如CAD或GIS)的数据交互。 6. 报告生成功能:允许自定义报告模板,将扫描结果整合成专业文档供项目汇报使用。 7. 三维建模支持:基于点云数据进行基础的3D模型构建工作,在建筑和土木工程等领域具有广泛应用价值。 8. 环境适应性:适用于室内及户外环境,并具备一定的抗干扰性能以保证不同场景下的稳定表现。 9. 定期更新与技术支持服务,确保用户能够充分利用软件的所有功能。 总之,RFClearView为专业用户提供了一套全面的二维激光扫描解决方案,从现场数据采集到后期分析处理均能提供高效支持。该工具广泛应用于建筑测绘、工业检测等多个领域,并助力项目成功实施。
  • Matlab中Graph-SLAM代码:平面上优化示例
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    本项目提供了一套在二维平面环境下利用激光扫描数据进行图优化的MATLAB代码实现。基于Graph-SLAM算法框架,通过迭代最优化方法处理机器人位姿估计问题,适用于研究和教学目的。 这是一个利用图优化的二维平面激光SLAM练习的代码示例,源代码依赖于numpy、scipy(用于求解稀疏矩阵以加快速度)以及matplotlib(绘制结果)。
  • 技术
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    三维激光扫描技术是一种先进的测绘手段,通过快速收集物体或环境的精确数据点,构建高分辨率的数字模型。这项技术广泛应用于建筑、考古、地形测量等多个领域,为复杂结构和大范围空间的数据采集提供了高效解决方案。 机载三维激光扫描技术是一种先进的数据采集方法,适用于各种地形和环境的高精度测绘需求。通过安装在飞机上的激光雷达设备,可以快速、高效地获取大面积区域的地表信息,并生成高质量的三维模型和地图。 这种方法具有诸多优势:首先,它能够覆盖广阔的地理范围,在短时间内完成大量数据收集;其次,由于采用了非接触式的测量方式,因此对于难以到达或危险地区尤其适用。此外,机载激光扫描还可以提供丰富的地物细节,包括植被、建筑物等复杂结构的精确表示。 总之,随着技术的进步和成本降低,越来越多的应用领域开始采用这种高效的数据采集手段来支持其项目实施与研究工作。
  • 雷达SLAM数据集
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    该数据集专为评估和优化二维激光雷达在SLAM(同步定位与地图构建)中的性能而设计,包含多种环境下的传感器读数及真实轨迹。 二维激光雷达SLAM数据集
  • 在VS2017中使Xamarin
    优质
    本教程详细介绍如何利用Visual Studio 2017和Xamarin框架创建跨平台的二维码扫描应用,适合移动开发者参考学习。 在VS2017下开发的基于Xamarin Android的二维码条码扫描应用,并跳转到浏览器。
  • 2DSLAM仿真_matlab_SLAM雷达_SLAM技术_SLAM
    优质
    本项目基于MATLAB开发,运用2D激光SLAM算法进行机器人定位与地图构建的仿真研究。通过模拟激光雷达数据,实现同步定位与建图(SLAM)功能。 一个激光SLAM的MATLAB仿真程序,代码配有详细解释,非常有助于学习SLAM。
  • 数据处理
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    本简介聚焦于介绍三维激光扫描技术的数据处理方法,包括点云数据预处理、特征提取及建模应用等关键步骤。 三维激光扫描数据处理是指对利用激光技术获取的点云数据进行后期加工与分析的过程。此过程涵盖拼接、去噪及融合等多项步骤,以确保最终生成高质量的三维模型。 在这一过程中,最为关键的是将多个独立采集到的数据片段整合成一个连贯的整体。使用Cyclone软件时,通过执行“Creat>Registration”命令创建注册站,并借助“Constraint>Auto-Add Constraint”命令添加标靶约束点,最后利用“Registration>Register”功能完成数据的拼接工作。 准确进行数据拼接需要依靠标靶约束来确保精确性。这些特殊的标记在Cyclone软件里可以通过自动化的手段轻松实现。“Filter”工具则用于去除不必要的噪点以优化原始扫描结果的质量。 三维激光扫描技术的应用范围极为广泛,包括建筑、制造和测绘等行业都能从中受益。该技术能够迅速生成高质量的模型数据,从而显著提升设计与生产的效率及精确度。 Cyclone软件是进行此类处理时常用的工具之一,它具备强大的功能来支持各种需求下的数据分析工作。比如,在新项目创建阶段可以使用“Creat>Project”命令启动一个新的工程,并通过“Database”和“Scanner”等指令建立相应的数据库或扫描设备配置。 在点云数据的管理上,Cyclone提供了诸如添加约束、拼接以及去噪等功能。“Cloud Constrain”,“Registration>Register”,及“Filter”都是软件中常用的工具。此外,它还支持多种视图模式供用户根据具体需要选择使用。 综上所述,三维激光扫描的数据处理是提升模型生成质量和效率的关键环节,在设计与制造领域发挥着重要作用。
  • 技术与研究
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    本研究聚焦于探讨和分析三维激光扫描技术在不同领域的应用现状及发展趋势,旨在推动该技术的深入研究及其实际问题解决能力。 近年来逐步发展并应用的一项新技术是三维扫描技术,它彻底改变了传统的数据采集方式。面式数据采集取代了点式的传统方法,在测量技术史上是一次重大突破。在几何量测量领域中,三维激光扫描技术成为重点研究对象。 这项创新的数据收集方法通过发射和接收反射回来的信号来获取物体表面的详细信息,并构建出高精度、高分辨率的数字地形模型。因此,它被称作实景复制技术,在测绘行业中产生了深远的影响,被认为自GPS技术以来的一次重大革新。 在三维激光扫描中,测距原理是关键部分,主要分为三角法、脉冲测量和相位测量三种方式。三角法则利用几何关系计算距离,并适用于近距离的高精度测量;而脉冲方法通过测算信号往返时间来确定远距离目标的位置,但其精确度相对较低;相位测量则基于调制光信号的相位差进行测距,在中程范围内提供较高准确度。 此外,三维激光扫描还涉及角位移和线性移动的测定。前者通常借助步进电机确保仪器精确定位;后者则是通过直角棱镜折射以及CCD元件记录来获取角度数据。 至于扫描原理,则依靠伺服驱动马达控制多面棱镜旋转,使激光束能够沿横轴与纵轴快速扫过整个测量区域。根据不同的应用场景需求,可以选择摆动式或旋转式的扫描装置进行操作。 三维激光扫描技术的应用范围非常广泛,在地形测绘、文化遗产保护以及城市数字化建设等方面均有出色表现,并且在土木工程领域同样发挥着重要作用。它为设计分析及决策提供了大量高效准确的数据支持。随着该技术的不断进步,预计未来将在更多行业中扮演关键角色并促进数据采集和处理领域的革新发展。
  • RISCAN 1.7.2 三仪软件
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    RISCAN 1.7.2是一款专业的三维激光扫描处理软件,它能够高效地采集、处理和分析点云数据,为用户提供精确的测量结果与逼真的3D模型。 RISCAN1.7.2 三维激光扫描仪器软件能够显示点云数据并进行基本操作。对于其他操作,则需要使用加密狗,并在使用前将License_WuHan Uni_RiSCAN PRO_Camera_MSA_SN S9998123_dongle1819_S1820.lic导入到license manager中。