
RTM3D: PyTorch中的非官方RTM3D实现
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简介:
RTM3D是一款基于PyTorch开发的非官方实现工具,专为三维重建和理解任务设计,提供高效灵活的深度学习解决方案。
RTM3D-PyTorch是ECCV 2020论文的PyTorch实现版本,它基于单眼RGB图像进行实时3D对象检测,并支持张量板。该模型使用RESNET与关键点特征金字塔网络(KFPN),可以通过设置参数--arch fpn_resnet_18来选择架构。此外,还可以通过调整use_left_cam_prob参数来控制左右摄像机的图像输入。
在公式(3)中,由于log运算符不接受负值作为输入,因此不需要对dim进行归一化处理(因为归一化的dim值可能小于0)。为了适应这一情况,我直接回归到以米为单位的绝对尺寸值。对于深度估计,使用L1损失函数,并首先将sigmoid激活应用于深度输出。
在公式(5)中,我没有采用地面真实值的绝对值而是采用了相对值。而在式(7)中,则是用argmin替代了原文中的argmax操作符。这些修改旨在优化模型性能和准确性。
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