开放VINs：支持视觉惯性导航研究的开源平台

简介：
开放VINs是一款致力于促进视觉惯性导航系统研究和开发的开源软件平台。该平台提供全面的功能、灵活的架构以及丰富的文档资料，旨在帮助研究人员快速构建和测试高效能的定位与建图算法。 欢迎来到OpenVINS项目！该项目包含一些核心计算机视觉代码以及最先进的基于滤波器的视觉惯性估计器。其中的核心滤波器将惯性数据与稀疏视觉特征轨迹相结合，利用滑动窗口公式来融合这些轨迹，使3D特征能够更新状态估计而无需直接在滤波器中估算其状态。 该系统受到图优化方法的启发，并具有模块化设计，可方便地进行协方差管理。请查看下面的功能列表以获取有关支持系统的完整信息。 2021年7月19日：发布改进后的相机类、遮罩支持及对齐实用程序等更新和小修复，请参阅v2.4版本。 2020年12月1日：发布了内存管理优化，增加了活动功能点云的发布，并限制了更新中绑定计算的功能数量以及其他一些小修复。