SLAM_GMapping：适用于ROS2的GMapping算法

简介：
SLAM_GMapping是一款基于ROS2平台开发的激光雷达地图构建与定位软件包，它实现了GMapping算法，能够高效地进行同时定位与地图构建。 SLAM（同步定位与地图构建）是在未知环境中同时创建环境的地图并跟踪代理位置的计算问题。它包括openslam_gmapping和slam_gmapping这两个软件包，其中slam_gmapping是OpenSlam Gmapping在ROS2中的包装器，并已在Crystal Clemmys和Dashing Diademata版本中成功测试过。使用slam_gmapping可以根据激光数据以及移动机器人收集的信息创建二维占用栅格图（例如建筑物平面图）。运行命令为：ros2 launch slam_gmapping slam_gmapping.launch.py，这将启动名为slam_gmap的节点。