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Hogan - Impedance Control: A Method for Manipulation: Part III...

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简介:
Hogan提出的阻抗控制方法是机器人操作领域的重要技术之一。本文作为系列研究的第三部分,深入探讨了如何通过调整机械臂的阻抗参数实现更自然的人机交互和精确的物体操纵。 Hogan - Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part III-Applications 该文献探讨了阻抗控制在操作中的应用,并作为系列文章的第三部分进行了深入分析。

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  • Hogan - Impedance Control: A Method for Manipulation: Part III...
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    Hogan提出的阻抗控制方法是机器人操作领域的重要技术之一。本文作为系列研究的第三部分,深入探讨了如何通过调整机械臂的阻抗参数实现更自然的人机交互和精确的物体操纵。 Hogan - Impedance Control: An Approach to Manipulation: Part III-Applications 该文献探讨了阻抗控制在操作中的应用,并作为系列文章的第三部分进行了深入分析。
  • Impedance Control: A Manipulation Approach, Part 1-3
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    本系列文章探讨了通过阻抗控制实现操作方法的技术细节和理论基础,分三个部分深入讲解了该领域的关键概念与应用实践。 NEVILLE HOGAN的经典阻抗控制论文三部曲,包括part1到part3。
  • A Comprehensive Computational Method for Solving Optimal Control Problems
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    本研究提出了一种全面的计算方法,用于解决最优控制问题。该方法结合了先进的数值技术和优化算法,旨在提高求解效率与精度。 国外比较经典的最优控制教材有哪些?希望各位能多多评价推荐一下。
  • A Control-Theoretic Method for Dynamic Adaptive Video Streaming...
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    本文提出了一种基于控制理论的方法,用于动态自适应视频流传输。该方法通过实时调整视频质量和带宽使用效率来优化用户体验。 本段落探讨了一种基于控制理论的动态自适应视频流传输方法,旨在提升用户的视觉体验质量(QoE)。在互联网视频应用领域,QoE的重要性不言而喻,它直接影响内容提供商及传输系统的收入状况。然而,在网络环境中缺乏对QoE优化的支持可能导致瓶颈出现在任何环节中。因此,在客户端播放器中的比特率自适应算法显得尤为重要,以确保用户获得良好的体验。 先前的研究表明当前商业解决方案存在一些限制,并提出了一些启发式修复方法。但是关于设计客户端比特率自适应逻辑的共识仍然不足,例如是否采用速率估计或是缓冲区使用情况作为依据。此外,在不同操作环境下各类方法的表现也存在问题,以及如何平衡诸如启动延迟与重新加载等不同的QoE目标。 本段落有三个主要贡献:第一是提出了一种基于控制理论的模型来系统地分析一系列策略;第二是一个新颖的预测控制算法,可以结合吞吐量和缓冲区使用情况的信息,并优于传统方法;第三是在一个示例视频播放器中实现了该方法并用追踪驱动模拟验证了其有效性。 本段落的一个主要贡献在于提出了一种基于控制理论模型来解决客户端比特率自适应的问题。此模型能够分析不同的策略,提供一种系统的方式来设计和优化比特率自适应逻辑,并结合吞吐量及缓冲区使用情况的信息以确保QoE的最优化。 此外,本段落还提出了一个新颖的预测控制算法,该算法能将吞吐量与缓冲区占用信息结合起来并优于传统方法。此算法的优点在于其能够实时地调整到变化中的网络环境和用户行为中去,从而保证了QoE的最佳化。 在示例视频播放器中实施了上述方法,并通过追踪驱动模拟验证了该方案的有效性。实验结果表明,这种方法可以显著提高用户的视觉体验质量(QoE),同时降低重新加载的概率及启动延迟。 本段落提出了一种基于控制理论的动态自适应视频流传输策略以提升用户视觉体验的质量。此策略能够结合吞吐量和缓冲区占用信息,并优于传统方法,还能实时地调整到变化中的网络环境与用户行为中去。
  • MSS-A: A Simulink Toolbox for Marine Control Systems.pdf
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    MSS-A是一款专为海洋控制系统设计的Simulink工具箱。它提供了一系列模块和功能,用于模拟、分析和优化船舶及其他海上平台的控制性能。 MMS 是一个针对航海系统的 Matlab 仿真包,其中包括舰船模型、水下设备模型以及漂浮建筑物模型,并且还包含 GNC 模块。该工具包提供了一些关于 GNC 的基本库及系统示例。 具体来说: - 库模块包括运动学和动力学函数及相关于时域内GNC应用仿真的Matlab文件。 - 另外,还包括设备模型、操纵模型以及动力学仿真相关的Matlab文件。 - 同样包含一些用户可编辑的设备仿真及控制相关Matlab文件。 - 提供了用于海洋装备与控制系统动态仿真的Simulink工具包。 在Simulink库中包括如下内容:设备模型,自动驾驶系统,DP(动态定位)控制器模型,滤波器设计,导航系统以及执行机构模型等。如果需要使用MSS GNC工具包,请访问相关网站获取更多信息。
  • A Method for Threshold Selection Based on Gray-Level Histogram
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    本文提出了一种基于灰度直方图的阈值选择方法,用于图像分割。该方法能够自动选取最优阈值以实现最佳分割效果。 OTSU自适应阈值分割法的原理虽然其原始论文已经有些年头了,但内容依然清晰易懂。
  • Camera Parameter Introduction and Control Method
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    本文章介绍了相机参数的基本概念及其对成像质量的影响,并提供了一种控制方法以优化拍摄效果。适合摄影爱好者和技术人员参考学习。 在摄影与摄像领域,了解相机的各项参数以及如何有效控制这些参数至关重要。本段落将详细介绍常见的相机参数及其控制方法,帮助读者更好地掌握拍摄技巧。 一、分辨率 分辨率是指图像中水平和垂直方向上的像素点数。常见的分辨率包括640×480(VGA)、1024×768(XGA)等。较高的分辨率意味着图像更加细腻,细节表现更为丰富。调整分辨率可以根据不同的应用场景选择最适合的画面质量。 二、清晰度 清晰度是指影像上各个细节及其边界的表现程度,通常用DPI(每英寸点数)作为单位衡量。较高的清晰度可以使图像中的纹理和边缘更加锐利,从而提升整体画质。在实际应用中,通过调整清晰度可以获得更佳的视觉效果。 三、亮度 亮度反映了光线照射到景物或图像上时的明暗程度。增加图像亮度会使画面显得更加明亮,但过度提亮可能会导致细节丢失。适当调整亮度可以帮助改善在暗光环境下的拍摄效果。 四、对比度 对比度指的是图像中不同颜色之间的差异程度。高对比度能让色彩更加鲜明,黑白分明;而低对比度则会使画面显得柔和。合理设置对比度有助于突出主题,增强视觉冲击力。 五、饱和度 饱和度表示图像颜色的浓郁程度。提高饱和度可以让颜色更加鲜艳生动,降低饱和度则会使颜色变得较为灰暗。对于想要营造特定氛围的摄影师来说,灵活运用饱和度调整是非常重要的技能之一。 六、焦距 焦距是指镜头中心点到感光元件平面之间的距离。改变焦距会影响镜头的放大倍数以及成像范围。例如,长焦镜头(较大焦距)适合拍摄远处物体并缩小景深;广角镜头(较小焦距)则能捕捉更广阔的视野。 七、视场角 视场角用来描述通过镜头所能观察到的最大角度范围。随着焦距的变化,视场角也会相应地变化。一般来说,焦距越小,视场角越大;反之亦然。这直接影响着拍摄场景的选择和构图方式。 八、光圈 光圈大小决定了通过镜头进入相机内部光线的数量。较大的光圈值(数值较小)能够让更多光线进入,使得快门速度更快,背景虚化效果更明显;较小的光圈值(数值较大)则会导致进光量减少,适合于需要更大景深的场合。 九、增益 增益用于调整感光元件放大器的灵敏度,以便在不同光照条件下获得稳定一致的图像信号。在光线较弱的情况下增加增益可以提高拍摄清晰度,但也可能引入更多噪点。因此,在实际操作中需要权衡利弊进行适当调节。 十、曝光时间 曝光时间决定了镜头允许多少光线进入相机传感器的时间长度。较短的曝光时间适用于强光环境下防止过曝;较长的曝光时间则有利于捕捉低光条件下的细节。合理设置曝光时间对于保证照片质量和避免运动模糊非常重要。 十一、白平衡 白平衡的作用是确保无论在何种光源下,白色物体在最终的照片或视频中都呈现出自然真实的白色。通过调整红蓝通道比例实现色彩校正,使得图像色彩更加准确。这对于还原场景真实色调具有重要意义。 十二、自动对焦 自动对焦功能能够自动检测并锁定拍摄主体,确保其处于最佳焦点位置。这对于快速移动的物体或者复杂背景下的拍摄非常有用。现代相机大多配备了先进且高效的自动对焦系统,大大提高了拍摄效率和成功率。 通过以上介绍,我们可以看出相机的各种参数相互作用,共同影响着最终成像效果。了解并熟练掌握这些参数的调整方法,将有助于我们在不同拍摄场景下捕捉到更加出色的作品。希望本段落能够帮助大家更好地理解和运用相机参数,开启您的摄影之旅!
  • PERTURBATION METHODS FOR CONTROL ANALYSIS AND DESIGN: A SINGULAR APPROACH
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    本研究探索了奇异摄动方法在控制理论中的应用,为分析与设计复杂控制系统提供了一种新颖且有效的途径。 控制工程领域的经典书籍对于学习者来说非常重要。这些书通常涵盖了控制系统的基本原理、设计方法以及实际应用案例。通过阅读这类书籍,读者可以深入理解反馈控制系统的理论基础,并掌握分析与设计复杂系统的方法。此外,它们还提供了丰富的实验和项目建议,帮助学生将所学知识应用于实践当中。 对于希望在这一领域取得进步的工程师或研究人员而言,研读这些经典著作是必不可少的学习过程的一部分。
  • A Mathematical Introduction to Robot Manipulation - Book Zip
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    《机器人操作数学导论》是一本电子书,系统介绍机器人运动学、动力学及控制的基础理论,旨在帮助读者掌握机器人操作的核心数学工具与方法。 《机器人操纵:数学入门》是一本深入探讨机器人运动学的权威著作。这本书为读者提供了一个严谨而全面的数学框架,帮助他们理解并掌握机器人手臂及其他机械臂的操作技术。通过阅读本书,我们可以深入了解与机器人运动相关的基础知识。 书中首先介绍了机器人运动学的基本概念。作为研究物体如何移动的一门科学,在机器人领域中,它主要关注机器人的关节和连杆是如何协调工作的以实现末端执行器(如机械手)的位置和姿态变化。这包括刚体动力学和刚体运动学两个分支:前者探讨力与扭矩对机器人运动的影响;后者则专注于描述在不考虑外力的情况下,机器人如何移动。 书中详细讨论了笛卡尔坐标系和局部坐标系之间的转换,这是理解机器人运动的关键所在。笛卡尔坐标系通常用于表示机器人的全局位置,而局部坐标系用来说明每个关节相对于其前一个关节的位置。这些不同坐标系统间的变换公式——如雅可比矩阵——对于计算各个关节的速度与加速度至关重要。 接下来,书中深入探讨了正向和逆向运动学问题:前者涉及在已知各关节变量的情况下如何确定末端执行器的位置及姿态;后者则是从给定的末端位置和方向反推所需关节角度。这通常需要通过迭代算法(如牛顿-拉弗森法)来解决非线性优化难题。 书中还介绍了动态模型建立的方法,利用牛顿-欧拉方程描述机器人系统的动力学特性,并讨论了质量和惯量如何影响机器人的运动。理解和求解这些方程对于控制设计和轨迹规划至关重要。 在实际应用中,精准的操控离不开有效的控制理论支持,《机器人操纵:数学入门》可能会讲解一些基本策略如PID、滑模以及现代自适应与智能控制系统的设计方法。此外,书中还会涉及传感器融合及状态估计技术的应用——这对于实时监控并调整机器人的运动非常关键。 《机器人操纵:数学入门》提供了一个全面而深入的学习框架,不仅涵盖了基础的数学工具和高级控制策略,还为希望在该领域深化研究的人士提供了宝贵的参考资源。通过这本书,读者不仅能掌握背后的理论原理,还能获得实用的技术方案与技巧。
  • A Review of Motion Planning and Control Techniques for Autonomous Driving...
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    本文综述了自主驾驶中的路径规划与控制技术,涵盖了从基本理论到最新进展的全面分析,旨在为研究人员提供深入理解并推动该领域的未来发展。 本论文主要探讨智能驾驶中的决策算法,该研究基于2016年的一篇论文。对于对智能驾驶感兴趣的同学来说,这篇论文值得深入研究。