Delta机器人逆解算法演示文稿.pptx

简介：
本演示文稿探讨了Delta机器人的逆解算法，深入分析了其工作原理与应用，并提供了具体的计算方法和实例演示。 Delta并联机器人逆解算法全文共27页，当前为第1页。 Delta并联机器人逆解算法全文共27页，当前为第2页。 Delta并联机器人逆解算法全文共27页，当前为第3页。 Inverse Kinematics 由以下等式给出： \[ r_1^2 + r_2^2 = d_0^2 \] \[ l_1^2 + l_2^2 = d_0^2 \] 根据上述关系，进一步得到 \[ x_{\text{end}} = (l_1 \cos(\theta) - d_0) + o_a, y_{\text{end}} = d_0 + l_1 \sin(\theta). \] 其中\(o_a\)代表从原点到臂架连接处的距离。 将(4), (5)代入(3)，简化得到 \[ 2l_1^2 - r_1d_0\cos(\theta) = k, \] 这里 \(k= d_0^2/2r\)，并定义\(T = o_a + d_0.\) 将(6)代入三角函数关系中继续简化。