EtherCAT开放协会_ SOEM和SOES的家园.pdf

简介：
这份PDF文档是关于EtherCAT开放协会及其开发的开源软件组件SOEM（EtherCAT从站实现）和SOES的相关资料，为开发者提供技术支持与参考。 ### Open EtherCAT Society：SOEM 和 SOES 的家园 #### 概述 Open EtherCAT Society 是一个致力于支持和发展EtherCAT技术的社区组织。该组织由rt-labs和Speciaal Machinefabriek Ketels共同支持，提供了一系列资源和技术文档，包括Simple Open EtherCAT Master (SOEM) 和 Simple Open EtherCAT Slave (SOES) 的相关信息。 #### SOEM（简易开放以太网控制主站） SOEM 是一款面向嵌入式市场的轻量级EtherCAT主站堆栈。它主要用于控制EtherCAT网络中的从设备，并提供了易于使用的API接口。它可以运行在多种微处理器架构上，如Freescale i.MX53、Blackfin 5xx6xx、Intel和Infineon XMC47XMC48等。 **参考设计：** - **Freescale i.MX53:** 基于此平台的SOEM实现。 - **Blackfin 5xx6xx:** 针对Analog Devices Blackfin处理器系列。 - **Intel:** Intel平台上的示例实现。 - **Infineon XMC47XMC48:** Infineon微控制器上的实现。 **支持的操作系统：** - **rt-kernel:** 这是一款专为硬实时应用设计的操作系统，可以与SOEM结合使用，确保系统的确定性和硬实时性。它支持基于时间的静态调度，并管理不依赖于时间的任务。 **功能特性：** - **CANOpen over EtherCAT (CoE):** 支持通过EtherCAT传输 CANopen 协议。 - **Vendor over EtherCAT (VoE):** 支持厂商自定义的数据传输协议。 - **分布式时钟:** 用于精确的时间同步的分布式时钟机制。 - **SERCOS over EtherCAT (SoE):** 支持通过EtherCAT交换 SERCOS III 协议数据。 #### SOES（简易开放以太网控制从站） SOES 是一款轻量级EtherCAT从站堆栈，主要用于嵌入式设备中。它可以与SOEM或其他EtherCAT主站配合工作，在网络环境中充当从设备的角色。 **参考设计：** - **Freescale K10:** 使用Beckhoff ET1100控制器实现的SOES。 - **Freescale K60:** 同样使用Beckhoff ET1100控制器实现的SOES。 - **Xilinx Zynq:** 基于Xilinx Zynq SoC 的 SOES 实现。 - **Infineon XMC43XMC48:** 针对 Infineon 微控制器的实现。 - **Microchip LAN9252:** Microchip 以太网控制器上的实现。 #### 发布版本 SOEM 最新的代码库可在 GitHub 上找到。当前已发布的版本包括： - **SOEM 1.3.1** - **SOEM 1.3.0** - **SOEM 1.2.8** - **SOEM 1.2.5** - **SOEM 1.2.4** - **SOEM 1.2.3** - **SOEM 1.2.2** - **SOEM 1.2.0** #### 教育与培训 rt-labs 提供关于 SOEM、SOES 和其他 EtherCAT 相关问题的教育和研讨会。这些活动旨在帮助开发者更好地理解和使用这些技术。 #### 贡献指南 对于希望为 SOEM 或 SOES 做贡献的开发人员，需要签署一份贡献者许可协议 (Contributor License Agreement, CLA)，并将签署后的协议发送给 Open EtherCAT Society。 Open EtherCAT Society 是一个专注于EtherCAT 技术发展的开放社区。它提供了丰富的资源和支持服务，无论是开发者还是研究人员都可以从中获取宝贵的资料和技术指导，推动EtherCAT在工业自动化领域的应用和发展。