机器人TCP标定方法的研究——利用可测距平板工具.pdf

简介：
本文探讨了一种基于可测距平板工具的机器人TCP（工具中心点）标定方法，通过精确测量和平板辅助，提高了标定精度和效率。 针对工业机器人工具中心点（TCP）标定问题，本段落提出了一种基于配备二维测距功能的标定工具板的方法。该标定工具板能够感知到机器人的TCP触碰，并能测量任意两触点之间的距离。通过让机器人TCP与标定板接触四次，利用触点形成的线段长度作为坐标变换不变量进行约束，建立了一个用于TCP参数标定的模型。此模型包含一个三元二次代数方程组，可以通过消元法求解所有可能的解，并且提出了一种确定真实解的方法。通过数值仿真验证了该方法的有效性。以电阻触摸屏作为示例标定板，分析了距离测量分辨率对标定精度的影响规律。利用电阻屏进行了参数标定实验，证明了此方法的准确性。这种方法具有简单易行、易于自动化实施的特点，并且适用于大多数工业机器人的工具坐标系标定工作。