兼顾测角和定位误差的相机姿态估计方法

简介：
本研究提出了一种创新性的相机姿态估计方法，能够同时校正测角与定位误差，显著提升姿态估计精度。适用于机器人视觉、自动驾驶等领域。 在需要同时考虑测角误差与定位误差对精度影响的高精度场景下，提出了一种新的相机姿态估计算法。该算法改进了传统的最小二乘平差方法，在迭代过程中将定位误差的协方差投影到单位球面上，并将其与角度测量中的误差协方差进行融合。为了处理在投影过程依赖于待估计参数的问题，采用了块松弛迭代的方法。通过使用合并后的协方差作为权重来构建加权最小二乘平差方程，从而得出当前迭代状态下的相机姿态估计值。 这种方法将位置测量的误差模型与角度测量中的误差模型统一起来，在导弹发射车定向系统等应用场景中表现出良好的适用性，并且实验结果证明了其有效性。