水下机器人嵌入式控制系统的设计与运动控制仿真-

简介：
本研究探讨了水下机器人嵌入式控制系统的设计方法，并进行了运动控制仿真实验，旨在提高水下机器人的自主导航和作业能力。 1 引言 智能水下机器人在海洋石油开发、矿物资源开采、打捞及军事等领域展现出广阔的应用前景。这类设备已经开始替代过去的载人潜器与潜水员执行任务，尤其是在深海作业以及危险区域中表现尤为突出。其运动控制依赖于嵌入式计算机系统，该系统需要实现运动控制算法、数据采集和与其他硬件的通信等功能。 本段落以潜艇式的有缆遥控水下机器人（ROV）为研究对象，设计了一种基于ARM9处理器的嵌入式控制系统，并进行了深度控制仿真实验。 2 ROV结构 文中所述用于水下探测任务的ROV采用开架式结构并配备了声纳和姿态传感器。该设备支持岸上远程操控。