FAST_LIO：高效且强力的LiDAR惯性里程计（LIO）解决方案

简介：
简介：FAST_LIO是一种高效的LiDAR惯性里程计(LIO)方案，专为实时、精确的自主导航设计，适用于各种动态环境。 FAST-LIO 2.0计划于2021年3月底发布，并不支持Ubuntu 16.04及更低版本的操作系统。新功能包括更高的处理频率、更多的LiDAR设备兼容性（如Horizon和Ouster 64）以及对基于ARM的嵌入式平台的支持。 FAST-LIO是一种高效的激光雷达惯性里程计套件，它利用紧密耦合的迭代扩展卡尔曼滤波器将激光点云数据与IMU信息融合。这使得在快速移动、噪声大或者环境复杂的条件下也能提供强大的导航功能。该软件包解决了许多关键问题：如通过快速迭代卡尔曼滤波实现高效的里程计优化；自动初始化以确保最稳定的运行状态；并行KD-Tree搜索用于减少计算负载；以及有效的特征提取和开发者工具支持。 更多详细信息可以在我们的相关文章中找到，论文也已在arxiv上发布。