紧急转向避障与横向纵向联合控制，运用模型预测控制算法及路径规划（离散点或路径函数）实现轨迹调整

简介：
本研究探讨了在遇到障碍物时，通过结合模型预测控制和路径规划技术进行车辆紧急避障的方法，并实现了对车辆的横向和纵向运动的有效联合控制。 紧急转向避障及联合控制技术在面临突发情况时利用输入路径（离散点或路径函数）对车辆轨迹进行精确调整。横向方向上采用基于模型预测的算法来优化车辆位置；纵向则通过PID控制器调节速度，确保安全与稳定性。 相关知识包括： - 紧急转向避障和紧急避障：指在突发情况下，利用快速且有效的驾驶动作（如迅速改变行进路线）避免碰撞或障碍物。 - 横向和纵向联合控制：横向控制涉及车辆的侧向移动及方向调整；而纵向控制则关注于速度管理与加减速操作。 这两种技术结合使用，并通过Matlab 2016b和Carsim 2018软件进行仿真测试，验证其在实际驾驶环境中的适用性和有效性。