基于模糊PID控制的桥式起重机防摇设计与研究

简介：
本研究提出了一种基于模糊PID控制策略的桥式起重机防摇设计方案，旨在提高货物运输的安全性和效率。通过模拟实验验证了该方法的有效性。 本段落基于桥式起重机小车—吊重系统的研究对象，探讨了防摇摆控制方法的应用，并通过拉格朗日方程建立了该系统的动力学模型并求解出传递函数。 文中设计了一套二维模糊控制器用于位置控制与角度控制，并制定了详细的模糊规则。同时，将传统PID控制器与模糊逻辑相结合，开发出了新的模糊PID控制系统，这种结合方式能够根据实时情况动态调整PID参数，以优化系统性能。 通过大小车同步进行模糊PID控制的实验研究，在不同初始条件下的吊重位移曲线进行了分析：当大小车PID控制器的初始参数相同时，吊重位移呈现近似直线的状态；而当这些参数存在较大差异时，则呈现出明显的弧度特征。 本项目采用Matlab 2016及以上版本进行仿真，并附有详细的仿真模型截图和课程报告。