基于STM32和OpenMV的色块追踪云台系统及源代码与文档说明

简介：
本项目设计了一套基于STM32微控制器和OpenMV摄像头的智能色块追踪云台系统。通过精准识别并锁定目标颜色，实现自动跟踪功能，并提供详细的源代码和文档支持。 light_trace基于STM32和OpenMV的色块追踪云台设计采用STM32F103C8T6作为主控芯片，在实时接收OpenMV传来的数据的同时控制舵机云台进行目标跟踪。 舵机脉冲波角度化：舵机的脉冲控制周期为0.5ms至2.5ms，控制频率在50Hz到330Hz之间。本系统采用的是180°数字舵机，并以50Hz频率控制。即，在这种情况下，0.5ms对应的角度是0°，而2.5ms则对应于180°；X角度所需的脉冲时间为0.5ms加上x/180乘以2ms。 追踪算法：当STM32接收到OpenMV的串口数据后，即得到了坐标反馈，并以此计算出angle_error。这里采用了PID算法分别精确控制roll_angle和pitch_angle，使得激光落点位置误差达到最小值。 OpenMV程序设计：采用传统色块跟踪方法，通过调用相关库函数来实现对特定颜色区块的追踪功能。并通过调用pyb写入串口发送函数将blob.cx（物体中心x坐标）和blob.cy（物体中心y坐标）实时发送至STM32。 串口通信协议：本系统采用的数据帧格式包括帧头、数据部分、校验位以及帧尾，以确保数据的准确性和传输效率。由于可能需要传送超过8位的数据信息，在实际应用中采用了高八位和低八位组合的方式进行处理。