RVO2-3D：三维空间中优化互不碰撞（C++）

简介：
RVO2-3D是一款采用C++编写的高效库，用于在三维空间中实现规避导航算法，确保多智能体系统中的对象能够实时优化路径并避免碰撞。 我们提出了一种正式的方法来避免多个独立移动的机器人或代理在公共工作空间中的相互碰撞，而无需进行通信。我们的方法被称为最佳互避（ORCA），通过让每个代理承担一半的责任来防止成对的碰撞，从而确保无碰撞运动的发生。为每个代理选择最优的动作简化为求解低维线性程序，并且我们证明了生成的动作是平滑的。 我们在涉及数千个代理的不同密集和复杂的工作空间中进行了测试，最佳互避方法能够在几毫秒内计算出所有代理的无冲突动作。RVO2-3D库是我们算法在三个方面上的开源C++ 98实现版本，并且它具有用于第三方应用程序的简单API。