本项目介绍了利用三路超声波传感器进行精确测距的技术，并分享了实际测试的有效性和应用场景。
超声波测距技术在机器人导航、自动化设备定位及各类传感器系统中有广泛应用。它通过发射超声波脉冲并测量回波时间来计算目标距离。本项目展示了一个基于三路超声波测距的系统，使用了STM32F103ZET微控制器实现。这款微控制器凭借高性能与低成本特性，在嵌入式应用中非常常见。
STM32F103ZET属于STM32系列，并采用ARM Cortex-M3内核，具备丰富的外设接口如定时器、SPI、I2C、UART通信接口及ADC和PWM功能，非常适合控制和处理超声波测距系统的各种需求。
在三路超声波测距系统中，每个传感器独立发射与接收信号。这些传感器通常为HC-SR04或类似模块，包含一个超声波发射器和接收器，并能精确测量发射至接收到回波的时间差。由于空气中超声波速度约为343米/秒，故可通过时间差计算目标距离。
关键在于避免三路传感器间的相互干扰。这通常通过软件定时器与延时实现。如果去掉延时会导致所有传感器同时发射超声波引发信号重叠和误差测量结果。合理的设置确保每一路在其他路径完成后才启动以保证独立性，开发者可通过实验调整最佳间隔值提高测距精度。
此外，STM32F103ZET的ADC功能可将电信号转化为数字信号供微控制器处理；内部定时器用于触发超声波发射并在接收到回波后停止计时计算时间差。串行通信接口如UART则能传输测量距离数据至上位机或显示器，便于实时查看与记录。
该三路超声波测距系统利用了STM32F103ZET的处理能力和精确度，在机器人避障、无人机导航及智能家居等领域具有广泛应用前景。通过深入理解和优化代码可进一步提升系统的稳定性和精度。
5星
