利用GPS/INS传感器融合进行定位的误差状态卡尔曼滤波器的MATLAB实现

简介：
本研究介绍了基于MATLAB平台，运用误差状态卡尔曼滤波算法对GPS与INS数据融合定位技术的具体实现方法，以提高导航系统的精度和稳定性。 卡尔曼定位采用误差状态卡尔曼滤波器结合GPS、INS（惯性导航系统）及罗盘的传感器数据融合实现精准定位，并在MATLAB中进行编程实现。该代码参考了Paul D. Groves著作《GNSS原理、惯性和多传感器集成导航系统》中的内容，Groves提供的相关代码遵循BSD许可协议。 请注意：由于测试数据是使用通用汽车车辆采集所得，我无法提供这些具体的数据信息。您可以查看初始化脚本内的注释以了解所需数据格式，并根据自身情况调整相应设置。此外，《GNSS原理、惯性和多传感器集成导航系统》这本书附带了一张CD-ROM，上面包含Groves的完整工作代码及生成测试数据所需的系统配置文件等资源。