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C++用于计算位姿之间的相对变换矩阵。

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简介：
数据包含两帧的位姿信息，这些信息被输入到名为qw、qc、tw和tc的变量中。务必牢记qw和qc变量，其中qw变量的第一个参数对应于TUM GroundTruth中位姿数据的最后一条记录。最终输出是两帧之间的变换矩阵T，该矩阵可以直接从下载处获取使用。

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