关于双目视觉在掘进机器人定位与定向中的应用研究-论文

简介：
本论文探讨了双目视觉技术在掘进机器人领域中实现精准定位和方向判断的应用，旨在提升机器人的自主导航能力。 随着煤矿采掘装备向智能化发展的需求日益增加，研究煤矿掘进装备的机器人化关键技术变得尤为重要。其中，确保掘进机器人的高精度定位定向是实现其高效自主运行的关键基础之一。然而，在复杂的地质条件及恶劣的工作环境中，精确确定掘进机器人的位置和方向面临诸多挑战。 为解决这一问题，采用基于双目视觉感知技术的方法来进行掘进机器人精确定位与定向的研究变得非常关键。具体而言，通过使用双目视觉传感器捕捉巷道内的环境特征信息，并运用最大类间方差法构建图像分割处理模型；进一步分析巷道空间的图像特征以建立相应的识别模型；基于这些数据和算法推导出掘进机器人在工作环境中准确的位置与姿态。 实验结果表明，在实验室模拟的巷道环境下，该方法能够提供精确可靠的定位定向参数，并且具有较小的误差。这不仅证明了所提出的理论框架的有效性，还显著提升了掘进机器人的环境感知能力和特征识别能力，为后续开发更加智能、高效的煤矿掘进机器人奠定了坚实的理论基础。