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基于深度相机D415,二维坐标信息被映射到三维坐标空间,并与彩色图像进行配准。

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简介:
近期我在利用D435进行物体识别抓取任务时,发现缺乏一个直接且实用的ROS节点,能够将二维坐标(例如二维像素点坐标)精确地转换为三维坐标。由于我之前开发的针对Kinect V2的坐标映射通用节点存在局限性,因此我重新编写了一个节点,该节点充分利用深度相机发布的深度与彩色对齐的图像话题以及图像信息的外内参话题,从而实现了二维坐标的有效映射到三维坐标系。具体而言,这个节点负责将鼠标光标所指示的二维坐标转换成三维坐标系下的位置,并将转换后的结果以话题的形式发布到rviz中进行可视化呈现。由于我的物体识别系统使用的像素坐标话题是自定义的消息文件,因此此处不再提供。用户若需要使用该节点,只需将我提供的鼠标反馈坐标转换为您自身系统中的相应坐标即可。

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客服
客服
  • ROS中将(利用的匹技术,适用D415
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    本项目介绍了一种基于RGB-D数据的算法,能够实现从二维平面到三维空间坐标的精确转换,特别针对Intel D415深度摄像头优化。通过色彩信息与深度图像的有效结合,提高了目标物体在复杂环境中的定位精度和鲁棒性。此技术对于机器人导航、增强现实及虚拟现实等领域具有重要应用价值。 最近在使用D435进行物体识别抓取的过程中发现缺少一个直接可用的从二维像素点坐标转换到三维坐标的ROS节点。之前为kinect V2编写过的坐标映射代码通用性较差,因此这次创建了一个新的节点来解决这个问题。这个新节点利用深度相机发布的彩色和深度图像对齐的话题以及内外参数话题,实现了将二维坐标映射至三维空间的功能。 我上传的这个节点能够根据鼠标指向的位置获取对应的二维像素点,并将其转换为三维坐标发布到rviz中进行可视化展示。由于我的物体识别系统使用的是自定义的消息格式来传递像素坐标信息,在这里就不提供这部分代码了;如果需要的话,可以将本例中的鼠标反馈坐标替换为你自己的坐标数据即可。
  • Kinect v2的修复以获取
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    本研究利用Kinect v2传感器,探讨了色彩和深度图像间的精确对齐技术,并提出了一种创新算法用于修复深度图像中的缺失或错误数据,从而提高三维坐标的准确性。 使用Kinect V2修复深度图像,并利用修复后的图像进行彩色与深度的配准。接着通过OpenCV显示配准结果并获取场景内所有点的三维坐标。最后运用OpenGL展示整个三维场景。
  • 经纬的转换
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    本文介绍了如何将三维笛卡尔坐标系下的点转换为地理坐标系统中的经纬度表示方法,并探讨了其应用场景和重要性。 在MATLAB中对点的三维坐标和经纬度坐标进行相互转换。
  • 旋转_MATLAB的旋转
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    本项目利用MATLAB软件实现空间内点及整体三维坐标的任意角度旋转,适用于工程制图和数据分析领域。 实现空间某点以指定的空间点为坐标进行任意方向的旋转,并获得新的空间坐标。
  • 旋转算法
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    本研究提出了一种高效的三维空间坐标旋转算法,通过优化矩阵运算,提高计算效率与精度,在计算机图形学、机器人技术等领域具有广泛应用。 三维空间坐标的旋转算法涉及将一个点在三维坐标系中的位置通过一定的角度围绕特定轴进行变换。实现这一过程通常需要使用矩阵运算或者四元数方法来精确计算旋转后的坐标值。这些技术广泛应用于计算机图形学、机器人技术和游戏开发等领域,能够帮助开发者创建更加真实和动态的视觉效果或物理模拟环境。
  • 的DBSCAN聚类算法
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    本研究提出了一种改进的DBSCAN聚类算法,专门针对二维坐标数据优化,旨在提高聚类效率和准确性,适用于地理信息系统、图像处理等领域。 实现二维空间坐标的聚类,对处于平面的二维点群进行分类。
  • 的复杂场景计算全
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    本研究提出了一种结合二维彩色图像和深度信息的技术,用于生成复杂的三维场景计算全息图,显著提升了视觉真实感和再现质量。 本段落提出了一种利用二维彩色图像与深度图生成计算菲涅耳全息图的方法。该方法将二维彩色图像依据深度图划分为多层物体表面信息,并将每一层的物面深度值转换为菲涅尔衍射距离。基于层析原理,采用单步菲涅尔衍射算法可以获取三维场景的计算全息图。研究结果表明,这种方法能够准确地记录和再现复杂的三维场景。此外,在再现图像时使用强度叠加法去除散斑现象,从而提升了再现三维图像的质量。
  • Python中的实现
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    本文章介绍了如何使用Python中的Matplotlib库在三维坐标空间进行图形绘制的方法与技巧,适合编程和数据可视化爱好者参考学习。 在Python编程中可视化数据是理解复杂数据结构和模式的关键步骤。当涉及到三维数据时,matplotlib库提供了强大的工具帮助创建三维图形。本段落将详细介绍如何使用matplotlib及其子模块mpl_toolkits.mplot3d来实现三维坐标空间的绘制,包括点、线以及面。 1. 绘制点 在三维空间中可以利用`scatter()`函数进行散点图绘制。此函数接受一系列X、Y和Z坐标作为输入,并生成相应的三维点。 ```python from matplotlib import pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D dot1 = [[0, 0, 0], [1, 1, 1], [2, 2, 2], [2, 2, 3], [2, 2, 4]] plt.figure() ax1 = plt.axes(projection=3d) ax1.set_xlim(0,5) ax1.set_ylim(5,0) color1 = [r, g, b, k, m] marker1 = [o,v,^,s,H] i= 0 for x in dot1: ax1.scatter(x[0],x[1],x[2],c=color1[i], marker=marker1[i]) i += 1 plt.show() ``` 这段代码定义了五个三维点并用不同的颜色和形状表示,然后在3D坐标系中展示它们。 2. 绘制线 绘制三维空间的直线可以使用`plot3D()`函数。这个函数需要三个参数:X、Y以及Z的序列。 ```python from matplotlib import pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D plt.figure() ax = plt.subplot(1, 1, 1, projection=3d) x=np.linspace(-50,50) y=x**2-4*x+7 z= x + y ax.plot(x,y,z,black) # 更多线条绘制... plt.show() ``` 这里通过给定的X、Y和Z坐标序列生成一条三维曲线。 3. 绘制面 在三维空间中,使用`plot_surface()`函数可以创建表面图。这通常用于展示数据分布情况。 ```python from matplotlib import pyplot as plt from mpl_toolkits.mplot3d import Axes3D fig = plt.figure() ax = fig.add_subplot(1, 1, 1, projection=3d) x=np.arange(-50.0 ,50.0) y=x**2-4*x+7 X,Y= np.meshgrid(x,y) def z_func(X,Y): return X*Y s=ax.plot_surface(X,Y,z_func(X,Y), cmap = jet) plt.show() ``` 这里定义了X、Y网格和一个返回Z值的函数,生成了一个三维曲面。 总结: 在Python中使用matplotlib及其子模块mpl_toolkits.mplot3d可以方便地进行三维图形绘制。`scatter()`用于散点图,`plot3D()`用于线条,并且`plot_surface()`用来创建表面图。这些功能让数据科学家和开发者能够以可视化的方式更好地理解和展示三维数据,从而揭示潜在的数据结构与模式。通过自定义坐标范围、颜色及形状可以进一步优化这些图形的呈现效果。
  • 的转换计算及其实用性
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    本文探讨了从二维空间向三维空间进行坐标变换的方法及其应用价值,分析了各种转换技术的特点与适用场景。 本段落介绍了一种利用反畸变模型来确定无失真的虚拟成像平面坐标系的方法,并通过光平面参数计算相机坐标系下的坐标值。此外,还介绍了将二维坐标转换为三维坐标的计算方法,这些技术在图像处理和计算机视觉领域具有重要的应用价值。
  • 原理及的推导仿真
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    本研究探讨了相机成像的基本原理,并详细推导和分析了从二维像素坐标到三维空间坐标的转换方法。通过建立数学模型,进行计算机仿真验证其准确性和应用效果。 相机成像原理涉及从像素坐标到图像坐标的转换、从图像坐标到相机坐标的变换以及从相机坐标到空间三维世界坐标的推导过程。这些步骤可以通过仿真进行验证和分析。