Advertisement

MATLAB中运用Lugre摩擦模型的PID控制

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：None

简介：
本研究探讨了在MATLAB环境中应用Lugre摩擦模型进行PID控制的方法，分析了该模型对系统性能的影响，并优化了控制器参数。 基于Lugre摩擦模型的PID控制在MATLAB中的应用研究。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • MATLAB中运用Lugre摩擦模型的PID控制
    优质
    本研究探讨了在MATLAB环境中应用Lugre摩擦模型进行PID控制的方法，分析了该模型对系统性能的影响，并优化了控制器参数。 基于Lugre摩擦模型的PID控制在MATLAB中的应用研究。
     
  • MATLAB中的LuGre摩擦模型：论文全面重构——含摩擦控制系统的新型模型-MATLAB开发
    优质
    本文详细介绍了一种在MATLAB环境中实现的LuGre摩擦模型的新版本，该模型特别适用于包含复杂摩擦效应的控制系统。通过对原模型进行全面重构与优化，新模型不仅提升了仿真精度和效率，还增强了对不同类型摩擦现象的适应能力，为工程实践提供了强有力的工具支持。 论文的完整重构：具有摩擦的控制系统的新模型作者为Canudas de Wit等人，在1995年发表于IEEE自动控制汇刊。 该研究包含三个主要的m文件： - 演示1.m 文件是第一次尝试重构论文内容，使用基本Euler方法进行积分。由于需要高采样率以保持稳定性，因此完成模拟所需时间较长。 - 演示2.m 文件为第二次尝试，在此采用MATLAB内置求解器ode23s处理刚性系统问题，显著减少了仿真耗时。为了应用内置求解器，首先需将问题形式化，请参考附带的PDF文件（problem_formalization.pdf）以了解更多细节。 - 演示3.m 文件则为额外模拟演示摩擦观察器。 以上内容没有包含联系方式或网址信息。
     
  • LuGre摩擦力模型的Matlab实现代码
    优质
    本项目提供了一套基于MATLAB编程环境下的LuGre摩擦力模型实现代码，旨在为研究者和工程师们模拟并分析机械系统中的摩擦效应提供便捷工具。 LuGre 模型能够全面描述摩擦力的静态和动态特性。该模型假设物体表面存在相互接触的弹性刚毛，当施加切向力时，这些刚毛会发生变形从而产生摩擦力。如果继续增大切向力，刚毛会进一步变形直至开始滑动。
     
  • 基于Stribeck摩擦模型的PID控制研究(全文).pdf
    优质
    本文探讨了基于Stribeck摩擦模型的PID（比例-积分-微分）控制器的应用与优化，分析了其在不同摩擦条件下的控制效果和稳定性。通过仿真验证了改进策略的有效性。 精品资料 欢迎下载。
     
  • LuGre摩擦模型在机器人关节转动中的参数辨识
    优质
    本文探讨了LuGre摩擦模型在机器人关节转动中的应用，重点研究了如何有效进行参数辨识以优化机器人的运动控制性能。通过理论分析与实验验证相结合的方法，提出了一种新的参数估计策略，为提高机器人系统的稳定性和精度提供了新思路。 根据LuGre摩擦模型辨识理论，可以将伺服电机驱动轴与伺服电机内部的摩擦模拟为机器人关节的摩擦，并建立相应的LuGre摩擦模型。通过基于固高卡的模拟量控制方法对伺服电机进行操作，在C++编程环境中从编码器中读取角度、转速值和加速度值等信息。正向旋转时的速度及对应的驱动力矩，以及反向旋转时的速度及其对应驱动力矩分别构成了静态参数辨识所需的两组数据。位移、速度、加速度与驱动力矩共同构成动态参数辨识的数据基础。最后，在Matlab中编写粒子群算法程序对上述收集到的所有数据进行处理和分析，并最终确定LuGre模型的六个关键参数值。
     
  • 遗传算法在LuGre摩擦模型参数辨识及补偿中的应用研究.pdf
    优质
    本文探讨了遗传算法在LuGre摩擦模型参数辨识与补偿的应用，通过优化参数提高系统性能和精度，为工程实践提供理论依据。 本段落针对摩擦对伺服系统造成的干扰问题，提出了一种基于遗传算法的LuGre摩擦模型参数辨识方法及相应的摩擦补偿控制策略。首先构建了LuGre摩擦模型。
     
  • Karnopp摩擦力模型在Matlab中的实现及应用示例
    优质
    本文介绍了如何在MATLAB环境中实现Karnopp摩擦力模型，并通过具体的应用实例展示了该模型的实际操作和分析方法。 定义一个零速附近的非常小的区间$D_v$。当相对速度 ν > |$D_v$| 时，系统处于滑动阶段，摩擦力由动摩擦力曲线$f_{slip}$决定；反之（ν落入阴影区），系统处于结合状态并进行状态转换，此时摩擦力由外力决定（大小等于外力，但小于最大静摩擦力，并且方向与外力相反）。对于这两种不同的系统状态，可以写出两组不同的运动方程。通过适时判断相对速度的大小来确定使用哪一组方程计算摩擦力。
     
  • MATLAB中库伦摩擦力模型的实现与应用示例
    优质
    本文章介绍了在MATLAB环境下建立和模拟库伦摩擦力模型的方法，并提供了多个实际应用场景的示例代码。 在MATLAB环境中，库伦摩擦力模型是一个重要的物理概念，在机械工程、材料科学以及计算机模拟等领域具有广泛应用价值。该定律描述了两个物体接触时的滑动摩擦力大小，并指出它与垂直于接触面的作用力成比例，同时方向相反。 本篇将详细介绍如何使用MATLAB来实现库伦摩擦力模型并提供示例代码进行解释。 库仑摩擦公式由两部分组成：第一部分是$f(v) = f_c \cdot sign(v)$，其中$sign(v)$表示符号函数，确保摩擦力的方向与相对速度相反；第二部分为$f_c = mu |f_n|$，这里$f_c$代表摩擦力大小、$\mu$为材料间的摩擦系数（无量纲的比例常数），而$f_n$则是垂直于接触面的法向力。此公式表明了摩擦力的大小等于法向力与摩擦系数之积。 在MATLAB中实现这一模型时，我们需要定义以下元素： 1. **法向力**：这通常由物体的质量、重力加速度和角度决定，在二维问题中可简化为$f_n = mg$（m代表质量，g表示重力加速度）。 2. **摩擦系数**：这是已知的材料属性，需根据具体应用场景确定。 3. **相对速度**：需要计算接触点的速度差值。 4. **符号函数**：在MATLAB中可使用`sign()`来获取相对速度的方向。 接着是文件说明： - 文件Coulom_demo.m是一个演示脚本。它可能设定物体质量、摩擦系数和初始速度等参数，然后调用coulom.m函数计算并展示结果。该文件也可能包含图形输出如运动轨迹或随时间变化的摩擦力曲线。 - coulom.m是实现库伦摩擦模型的核心函数。此函数接收法向力与相对速度作为输入，并返回相应的摩擦力值。 在实际应用中，这种模型可用于模拟物体滑动、制动效果以及碰撞等动态过程。例如，在机器人抓取或移动物品时，准确计算摩擦力对于控制策略至关重要。借助MATLAB的数值求解器和可视化工具，我们可以更好地理解和分析摩擦力对系统性能的影响。 通过理解并使用这些库伦摩擦模型，工程师与科学家能够更精确地预测及调控各种物理系统的运行情况。
     
  • lugref.zip_IUTR_matlab仿真_luGre_lugref_摩擦模型
    优质
    本资源为基于MATLAB的luGre摩擦模型仿真代码包，适用于工程与自动化领域中对材料间接触摩擦特性的深入研究和模拟分析。 Lugre摩擦模型描述了摩擦力的作用过程，可以通过MATLAB代码进行仿真实验。