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基于三次均匀B样条曲线的轨迹规划方法 (2010年)

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简介：
本文提出了一种利用三次均匀B样条曲线进行路径规划的方法，旨在优化移动机器人的运动轨迹。通过调整控制点和节点向量，能够实现平滑且高效的轨迹生成，适用于复杂的环境导航任务。 针对复杂曲线的数控加工问题，本段落提出了一种新的插补方法。首先采用三次B样条曲线的重叠拼接算法对复杂曲线进行实时拟合；然后结合弓高误差、速度及加速度等因素，设计了自适应调整步长的方法，在提高轮廓精度的同时减少加工中的冲击现象。最后规划了插补周期内节点轨迹以确保运动满足平滑的速度、加速度和加加速度约束条件。仿真实验表明该方法在复杂曲线的实时插补过程中能够保证高速度与高精度，并且具有良好的速度、加速度及加加加速性表现。

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  • 基于三次均匀B样条曲线的轨迹规划方法 (2010年)
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    本文提出了一种利用三次均匀B样条曲线进行路径规划的方法，旨在优化移动机器人的运动轨迹。通过调整控制点和节点向量，能够实现平滑且高效的轨迹生成，适用于复杂的环境导航任务。 针对复杂曲线的数控加工问题，本段落提出了一种新的插补方法。首先采用三次B样条曲线的重叠拼接算法对复杂曲线进行实时拟合；然后结合弓高误差、速度及加速度等因素，设计了自适应调整步长的方法，在提高轮廓精度的同时减少加工中的冲击现象。最后规划了插补周期内节点轨迹以确保运动满足平滑的速度、加速度和加加速度约束条件。仿真实验表明该方法在复杂曲线的实时插补过程中能够保证高速度与高精度，并且具有良好的速度、加速度及加加加速性表现。
     
  • 三次B样条轨迹规划_B样条_三次B样_三次样条_三维B样条曲线_样条轨迹
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    本研究专注于三次B样条在轨迹规划中的应用，特别针对三维空间中平滑路径的设计与优化。通过数学建模和算法实现，探索其在机器人导航、飞行器航线设计等领域的高效解决方案。 根据三次B样条公式计算出样条曲线，并进行取样。将三维坐标数据保存到txt文件中，然后使用matlab绘制三维三次B样条曲线。
     
  • 基于三次均匀B样条的工业机器人轨迹规划研究
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    本研究探讨了采用三次均匀B样条技术进行工业机器人路径与姿态规划的方法，旨在提升运动平滑度及效率。 三次均匀B样条在工业机器人轨迹规划中的应用研究包括使用梯形速度函数进行B样条插补以及估算步长的方法。
     
  • 基于均匀三次B样条的曲线插值
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    本研究提出了一种基于均匀三次B样条的曲线插值方法，能够高效、精确地处理数据点之间的平滑连接问题。此技术在计算机图形学和工程设计中具有广泛应用潜力。 以下是简单且详细的均匀三次B样条曲线插值的MATLAB代码示例，并附有相关注释： ```matlab % 均匀三次B样条曲线插值 function splineCurve = uniformCubicBSplineInterpolation(points, numPoints) % points: 输入的数据点，格式为Nx2（N是数据点的数量） % numPoints: 输出的均匀间隔样本数量 % 计算控制顶点 knots = (0:(numPoints+3)) / (numPoints + 4); splineCurve = spapi(knots, points); end % 示例用法： points = [0 1; 2 5; 4 -1; 6 7]; % 输入点 numPoints = 100; % 想要的插值点数量 curve = uniformCubicBSplineInterpolation(points, numPoints); plot(curve); % 绘制曲线 ``` 以上代码中，`uniformCubicBSplineInterpolation` 函数接受两个参数：一个表示数据点集的二维数组和另一个指定所需的均匀间隔样本数。此函数使用MATLAB内置的样条工具箱中的 `spapi` 函数来生成三次B样条曲线，并返回结果给调用者。 请注意，为了运行上述代码示例，需要确保已安装并启用了MATLAB的Spline Toolbox（样条工具包）。
     
  • Matlab中三次均匀B样条曲线的插值函数
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    本文章介绍了在MATLAB环境中实现三次均匀B样条曲线插值的具体方法和步骤，提供了一种有效的数据拟合技术。该文详细解释了算法原理，并附有代码示例，适合希望深入理解并应用B样条曲线插值的读者参考学习。 对给定的点进行三次B样条插值以生成插值曲线。这些点可以是二维平面上的点或三维空间中的点。请确保输入的点矩阵每行代表一个坐标，并且可以根据需要调整和封装成带参数的函数。此外，文中包含了一些用于测试的具体数据示例，可以直接运行验证效果良好。
     
  • 基于B样条算法的机械臂关节空间轨迹规划研究：从三次到七次非均匀B样条的实际应用和探索
    优质
    本研究探讨了非均匀B样条算法在机械臂关节空间轨迹规划中的应用，着重分析了从三次至七次多项式的实际效果与优化路径。通过实验验证不同次数的B样条对机械臂运动平滑性和效率的影响，为复杂任务提供精确、高效的解决方案。 本段落探讨了基于B样条算法的机械臂关节空间轨迹规划的研究成果，重点介绍了三次至七次非均匀B样条在该领域的应用与实践。研究内容涵盖了机械臂关节空间轨迹规划中的Matlab实现、不同次数（包括三次、五次和七次）非均匀B样条轨迹规划方法的应用及其效果分析。
     
  • 基于Matlab的均匀三次B样条代码
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    本项目提供了一套在MATLAB环境下实现均匀三次B样条曲线的代码，适用于计算机图形学、CAD设计等领域中曲线平滑及插值需求。 需要编写三个独立的MATLAB文件来计算三次均匀B样条的一阶导数和二阶导数。每个程序分别处理不同的部分或阶段，以确保代码清晰且易于维护。
     
  • 非均匀有理B样条曲线
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    非均匀有理B样条（NURBS）是一种数学模型，用于精确描述和设计复杂的几何形状，在计算机辅助设计与制造中广泛应用。 《非均匀有理B样条（第2版）》是CAD/CAM领域最为权威的经典著作。作者Piegl和Tiller长期从事非均匀有理B样条（NURBS）的理论研究与实践，对NURBS方法的应用和发展作出了重要贡献。本书写作精湛，以通俗易懂的方式全面介绍了NURBS的理论、概念、原理及算法，并配有多幅精心设计且由计算机实现的插图，便于工程技术人员掌握其精髓。
     
  • B样条曲线与三次B样条曲线（MATLAB）
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    本文介绍了B样条曲线及其特殊的三次B样条曲线的基本原理，并通过实例展示了如何使用MATLAB进行相关计算和绘图。 本段落介绍了如何使用MATLAB绘制2次B样条曲线和3次B样条曲线的方法，适合初学者学习。