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基于ROS的阿克曼小车机器人SolidWorks与URDF模型设计

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简介：
本项目聚焦于运用SolidWorks和URDF工具进行阿克曼转向机制的小车机器人的建模工作，并基于ROS平台开发其控制策略，实现高效精准的导航功能。 1. 基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型； 2. 小车具备基本外形及电池、控制器、深度摄像头等细节； 3. 已搭建好小车的URDF模型，可以进行修改和导出。

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  • 基于ROS的阿克曼小车机器人SolidWorks与URDF模型设计
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    本项目聚焦于运用SolidWorks和URDF工具进行阿克曼转向机制的小车机器人的建模工作，并基于ROS平台开发其控制策略，实现高效精准的导航功能。 1. 基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型； 2. 小车具备基本外形及电池、控制器、深度摄像头等细节； 3. 已搭建好小车的URDF模型，可以进行修改和导出。
     
  • ROS中的URDF机器人模型
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    简介：URDF（通用机器人描述格式）是ROS中用于定义机器人几何结构、关节和传感器等信息的标准方式，便于进行仿真与控制。 在机器人操作系统（ROS）中模拟机器人的运动时，通常需要先创建一个机器人模型。以下是创建简单机器人模型的步骤： 1. 创建硬件描述包。 2. 建立URDF文件。 3. 编写launch命令文件。 4. 展示效果演示。
     
  • ROS的URDF机器人模型功能包
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    ROS的URDF机器人模型功能包提供了一种描述机器人几何结构和关节方式的标准方法，便于在机器人开发中进行模拟、可视化及碰撞检测等操作。 本人博客中的功能包源代码移植过程如下：1. 将源代码复制到工作空间的src文件夹下；2. 在catkin_ws目录下的终端运行命令`catkin_make`完成移植。
     
  • SolidWorks 2021 模型转换为 ROS URDF
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    本教程详细介绍如何使用SolidWorks 2021将机械设计模型导出并转换成ROS（Robot Operating System）中常用的URDF格式，帮助机器人开发者快速搭建仿真环境。 将SolidWorks 2021模型转换为ROS urdf的过程涉及几个关键步骤。首先需要导出SolidWorks文件到一个通用的3D格式如STL或STEP，然后使用相应的工具或者脚本将其转换成URDF格式以便在ROS环境中进行机器人仿真和控制。这一过程可能需要用到一些开源软件和自定义代码来完成模型属性与物理特性的映射工作。
     
  • 从 SolidWorks 到 URDF 的导出工具（适用于 ROS 机器人）
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    本工具旨在简化SolidWorks模型至URDF格式的转换过程，便于ROS环境下机器人的模拟与控制。 SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件，可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。该插件会创建一个类似于 ROS 的包，其中包括网格、纹理以及机器人（urdf 文件）的目录。对于单个 SolidWorks 零件，零件导出器将会提取材料属性并在 URDF 中生成单一链接；对于程序集，则构建多个链接，并依据 SW 程序装配层次结构来创建树状模型。此外，该插件可以自动识别正确的关节类型、关节变换和轴。
     
  • SolidWorks构建机器人小车模型
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    本教程详细介绍了使用SolidWorks软件设计和构建机器人小车三维模型的过程，涵盖建模技巧、装配体创建及工程制图等环节。 使用SolidWorks搭建机器人小车模型（包括零件和装配体），作为Gazebo机器人仿真系列文章的课程资源。教程内容详见相关博客文章。
     
  • 基于ROS的dobot机械臂URDF模型
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    本项目致力于构建并优化基于ROS平台的DOBOT机械臂URDF模型，旨在提供一个精确、灵活的仿真环境用于机器人运动规划和控制研究。 大家好，看到很多人想用ROS来控制Dobot，我这里有一个URDF模型分享给大家。希望大家在仿真或者配置过程中一切顺利。如果你们需要这个模型但积分不足，请留下你的邮箱地址，我会尽快发给你。我的邮箱是869253879@qq.com（请去掉此示例中的具体联系信息）。
     
  • 阿克曼智能驾驶小车与移动机器人的STM32源码.zip
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    该资源包含基于STM32微控制器的阿克曼智能驾驶小车及移动机器人控制程序代码。内容涵盖硬件配置、传感器接口和自动驾驶算法等，适合电子工程专业学生或爱好者学习研究使用。 前轮转向阿克曼四轮小车智能驾驶底层源码包括状态机管理、PID车速控制、转向控制以及显示器显示等功能。
     
  • 基于阿克曼转向原理的车式移动机器人运动学模型研究 (2009年)
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    本文针对车式移动机器人，探讨了基于阿克曼转向原理的运动学建模方法，为路径规划与控制提供理论依据。 基于阿克曼原理的轮式移动机器人运动学模型对无人驾驶车辆的研究具有重要意义。本段落分析了轮式移动机器人的运动特性，并建立了不考虑滑行、刹车等情况下的运动学模型。引入了阿克曼约束，给出了描述机器人运动状态的转向角、航向角和转弯半径等物理量的数学公式。最后通过仿真实验验证了所建立的运动学模型的正确性，为轮式移动机器人的进一步研究提供了理论基础。
     
  • ROS ARM的URDF模型
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    本资源介绍ROS（机器人操作系统）中ARM机器人的URDF（统一机器人描述格式）模型的创建与应用，涵盖机器人建模、仿真及编程基础。 关于ROS ARM机械臂的URDF模型，这里提供了一些相关信息。URDF（Unified Robot Description Format）是一种用于描述机器人几何结构、连杆与关节关系以及物理特性的文件格式，在ROS中被广泛使用来定义各种类型的机械臂，包括ARM机械臂。通过编写或编辑相应的URDF文件，可以详细地指定机械臂的各个组成部分及其相互之间的连接方式和运动范围等特性，从而在仿真环境中准确模拟实际机器人系统的操作性能与行为特征。