ROS2_Message_Filters

简介：
ROS2_Message_Filters是用于ROS 2平台的消息过滤和处理工具包，它支持消息延迟订阅、按条件筛选数据流等功能，为机器人应用开发提供了便利。 ROS2邮件过滤器ros2_message_filters根据需要满足的条件来混合各种消息，并从ROS2移植而来。它将常用的消息“过滤”算法集中在一个公共空间中。消息过滤器定义为当有消息到达时，会决定是否输出该消息。此API由以下部分组成：筛选模式registerCallback(cb)，connectInput(filter)和订阅者subscribe(nodep, topic, 1, myCallback)。 时间同步器输入： - C++: 最多支持9个单独的过滤器，每个过滤器的形式为void callback(const std::shared_ptr&)。 支持的过滤器数量由创建类时模板参数的数量决定。 - Python：可以有N个单独的过滤器，每个过滤器都具有签名callback(msg)。 输出： - C++: 对于消息类型M0..等，重写后的描述保持了原文的核心内容和结构。