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MPC Local Planner: MPC Local Planner软件包用于2D导航堆栈中的Base Local Planner...

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简介:
MPC Local Planner是一款专为2D导航设计的软件工具,作为Base Local Planner的一部分,它利用模型预测控制(MPC)技术优化移动机器人的路径规划与避障功能。 mpc_local_planner 是一个ROS软件包,为2D导航堆栈的base_local_planner提供了一个插件实现。它实现了具有最小时间和二次形式后退水平配置的通用模型预测控制方法。对于自定义构建(例如使用其他第三方求解器进行编译),请参考相关文档获取更多信息和教程。 该软件由克里斯托夫Rösmann开发,适用于ROS Melodic版本。由于开发工作投入了大量时间与精力,如果在已发布的工作中使用此软件,请至少引用以下出版物之一: 1. 主要论文与方法:C.Rösmann, A.Makarow 和 T.Bertram 的《基于具有非欧几里得旋转组的非线性模型预测控制的在线运动规划》,发表于2020年6月。

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  • MPC Local Planner: MPC Local Planner2DBase Local Planner...
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    MPC Local Planner是一款专为2D导航设计的软件工具,作为Base Local Planner的一部分,它利用模型预测控制(MPC)技术优化移动机器人的路径规划与避障功能。 mpc_local_planner 是一个ROS软件包,为2D导航堆栈的base_local_planner提供了一个插件实现。它实现了具有最小时间和二次形式后退水平配置的通用模型预测控制方法。对于自定义构建(例如使用其他第三方求解器进行编译),请参考相关文档获取更多信息和教程。 该软件由克里斯托夫Rösmann开发,适用于ROS Melodic版本。由于开发工作投入了大量时间与精力,如果在已发布的工作中使用此软件,请至少引用以下出版物之一: 1. 主要论文与方法:C.Rösmann, A.Makarow 和 T.Bertram 的《基于具有非欧几里得旋转组的非线性模型预测控制的在线运动规划》,发表于2020年6月。
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