基于STM32的智能平衡小车控制系统的开发设计.pdf

简介：
本论文深入探讨了基于STM32微控制器的智能平衡小车控制系统的设计与实现。通过采用先进的传感器和算法，系统能够精准地保持车辆平衡，并支持灵活的方向操控。该研究对于移动机器人技术的发展具有重要参考价值。 为了满足现代智能化出行需求，并提高自平衡小车控制系统的智能化水平，我们采用STM32F103C8T6单片机作为核心控制器。系统通过陀螺仪、加速度计及霍尔传感器分别测量车辆的倾斜角度、加速度和速度；利用超声波测距模块检测前方障碍物的距离，并使用蓝牙进行数据传输。 在接收到相关信号后，单片机会执行PID（比例积分微分）算法的数据运算与处理工作。经过计算后的结果将转化为PWM（脉冲宽度调制）信号输出至电机驱动模块中，以此控制直流电机运转，实现车辆的动态平衡及稳定运行。 多次试验表明：智能自平衡小车控制系统能够准确避障、保持运动稳定性以及维持动态平衡状态，完全符合设计要求。