ament_cmake：支持利用CMake的软件包

简介：
Ament CMake是一款工具，它允许开发者借助CMake来构建和管理基于ROS 2的软件包，简化了依赖管理和编译流程。 ament_cmake 是为 ROS（机器人操作系统）生态系统设计的 CMake 模块库，它提供了一系列工具和服务，使基于 CMake 构建的 ROS 软件包能够轻松集成到 ament 环境中。ament 是 ROS 2 的主要构建系统，类似于 ROS 1 中的 catkin，但具有更现代、模块化的设计以提升开发效率和可维护性。 在 ROS 2 中，ament_cmake 提供了以下核心功能： 1. **ament_target_dependencies**：这个宏使软件包能够声明对其他 ament 软件包的依赖关系。它确保 CMake 在编译时正确处理这些依赖项，并优先编译所需的包。 2. **ament_export_packages**：此宏用于声明当前包包含的子包或可执行文件，以便其他包可以通过 ament 的查找机制找到它们。 3. **ament_add_gtest**：该功能简化了添加 Google Test 单元测试的过程。它自动处理测试数据的查找和测试目标的创建，使集成测试变得更为便捷。 4. **ament_package**：这是 ament_cmake 中的关键宏，定义了一个 ament 包的基本结构，并生成必要的元数据文件（如 `package.xml` 和 `CMakeLists.txt`），这些文件是 ament 环境识别包所必需的。 5. **ament_index_resources** 和 **ament_register_extension**：这两个函数用于将资源（例如消息类型、服务和动作）及扩展（如图层或插件等）注册到 ament 的索引中，使其他包可以发现并使用它们。 6. **ament_install**：这个命令用于安装软件包的输出文件，包括可执行文件、库、头文件和其他资源。这确保了在安装后这些文件可以在系统中的其它地方被找到。 7. **ament_export_libraries** 和 **ament_export_include_directories**：这两个宏分别指定了库和头文件的位置，使依赖于此软件包的其他项目可以链接并包含它们。 8. **ament_export_link_flags** 和 **ament_export_cxx_flags**：这两个宏用于指定额外的编译和连接标志（如链接时所需的标志或 C++ 编译器标志），以便在跨包传递这些设置。 9. **ament_cmake_core** 和 **ament_cmake_cppcheck** 等：通过引入 ament_cmake_core 库，提供了一系列工具，例如代码质量检查工具 cppcheck 的集成，进一步提升了软件的质量。 通过使用 ament_cmake，开发者能够利用 ament 提供的便利性（如自动化的依赖管理、测试框架整合以及资源注册）简化 ROS 2 软件包开发流程。在实际项目中，开发者需要在其 `CMakeLists.txt` 文件中引用 ament_cmake，并调用相应的宏和函数来配置他们的软件包。这样，ament_cmake 就能帮助构建符合 ROS 2 标准且易于维护的软件系统。