疯狂四轴飞行器控制方法的仿真与模拟，基于matlabpid源码。

简介：
该存储库包含了用于执行本文中提出的仿真和实验所需的全部代码。其中涵盖了相关的Matlab/Simulink模型，以及对现有固件和驱动程序的相应调整。为了获得最佳运行效果，建议将该系统与VICON或Optitrack等MOCCAP系统配合使用；此外，它也可以通过BitcrazesUWBLPS系统进行运行，正如参考链接所示。当前，依赖于实时实现，可以在安装了ROSIndigo的Ubuntu14.04（Trusy）操作系统上顺利运行。此外，还需要安装以下软件堆栈：OpenNI驱动程序，用于发布来自Kinect传感器的原始数据（若适用）；Ros_numpy，用于处理与Kinect视差图像相关的关键数据转换（若适用）；Crazyflie驱动程序，该驱动程序由Wolfgang进行修改，以便实现与Crazyflie的有效通信；以及Crazyflie固件，它已从原始版本中进行更新和调整，以支持SE(3)控制功能。项目启动的初始步骤是需要在一台安装了Ubuntu 14.04操作系统的计算机上进行配置，推荐使用本地安装。用户只需遵循ROSIndigo的安装指南并建立一个工作环境即可。完成配置后，如果使用了Kinect相机，则需要克隆并加载该项目以完成基本的图像处理流程。