爱普生EPSON机器人指令集

简介：
《爱普生EPSON机器人指令集》是一份详尽的技术文档，专为使用爱普生工业机器人的用户设计。它包含了操作和编程所需的全部基本及高级指令信息，帮助用户充分利用机器人自动化系统的功能与效率。 EPSON爱普生机器人指令大全是一组用于控制和管理机器人的命令集，涵盖了系统管理、机器人控制以及运动控制等方面的指令。 **系统管理相关命令** - Reset：将控制器重置为初始状态。 - SysConfig：显示系统设置参数。 - SysErr：返回最新的错误或警告信息。 - Date：显示当前日期。 - Time：显示当前时间。 - Date$ 和 Time$ 分别以字符串形式返回日期和时间的信息。 - Hour：显示控制器的累计通电时间（小时）。 - Stat：返回控制器的状态位信息。 - CtrlInfo 和 RobotInfo 分别提供控制器和机器人基本信息，RobotInfo$ 则提供机器人的文本描述信息。 - TaskInfo 及其文本版本 TaskInfo$ 返回任务相关信息。 - DispDev 设置当前显示设备。 - EStopOn 检查紧急停止状态是否激活。 - CtrlDev 显示控制装置的编号。 - Cls 清除 Run 窗口、操作窗口或命令窗口中的内容，以及清除 TP 的打印面板信息。 - Toff 和 Ton 分别关闭和开启 LCD 上执行行显示。 - SafetyOn 检查安全门状态是否激活。 - Eval 执行并返回命令窗口中语句的错误状态。 - ShutDown 关闭 EPSON RC+ 或重启 Windows 系统。 - SetLCD 设置或显示 LCD 面板上的信息展示方式。 - TeachOn 返回示教模式的状态。 - WindowsStatus 检查 Windows 启动状态。 **机器人控制相关命令** - AtHome 判断当前机器人的姿态是否为 Home 姿态的函数。 - Calib 将当前位置脉冲值转换为由 CalPls 设置的脉冲值，CalPls 可设置和显示校准位置姿势使用的脉冲值或返回设定值。 - Hofs 设置和显示从编码器原点到软件原点之间的偏移量（以脉冲计数）。 - MCal 恢复增量编码器机器人的初始状态，并检测机械零位。 - MCordr 在使用 MCal 命令进行位置恢复时，指定关节动作顺序并返回设定值。 - Power 设置功率模式为 High 或 Low 并显示当前模式。 - Motor 打开或关闭机器人所有轴的电机电源。 - SFree 切断指定关节的电动机电源供应。 - SLock 重新激活被切断动力源的关节，恢复其正常运作状态。 - SyncRobots 启动动作预约中的机器人运动。 **运动控制相关命令** - Jump 使用门控技术移动到目标坐标点（PIP 动作）。 - Jump3 和 Jump3CP 分别使用三维空间内的门控动作进行 PTP 或 CP 类型的快速定位和连续路径规划。 - Arch 设置并显示用于调整跳跃指令参数的方法，以及返回设定值的功能函数。 - LimZ 设定在执行跳跃命令时第三关节的高度（Z 轴坐标）初始值，并可查询此设置信息。 - LimZMargin 定义高于 LimZ 参数的位置开始运动的错误检测阈值范围并显示或更改该数值。 - Sense 通过指定特定条件使机器人在达到目标位置之前停止，以避免碰撞等危险情况的发生。 - JS 检查 Jump Sense 执行后是否满足设定的感应输入条件。 - JT 返回上一次跳跃动作的结果信息。 - Go 使用 PTP 动作从当前位置移动到给定的目标坐标点。 - Pass 使机器人穿过指定位置而不停止（PTP 类型）。 - Pulse 按照特定关节脉冲值进行机械臂的定位控制操作，实现精准的位置调整。 - BGo 在选定的本地坐标系上执行偏移 PTP 动作。 - BMove 执行基于本地坐标的直线插补运动指令。 - TGo 和 TMove 分别在工具坐标系统中完成偏移 PTP 及线性插补操作。 - Till 设定和显示通过动作命令指定的中途停止条件，当达到该设定值时自动终止程序执行。 - TillOn 返回 Till 功能的状态信息。 - ! 使机器人能够在运动过程中同时处理其他输入输出任务（例如 I/O 控制）的功能指令。 - Speed 设置并调整 PTP 运动的速度，并可查询当前速度设置。 - Accel 调整和显示 PTP 的加速减速参数，以确保平稳的过渡过程。 - SpeedFactor 与 Speed 类似，用于设定和获取PTP运动速度的相关信息。 - Inertia 和 Weight 分别调整机器人的负载惯性和离心力补偿参数，优化其动态性能表现。 - Arc 在 XY 平面上执行圆弧插补动作（CP 动作）。 - Arc3 执行三维空间