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rov_project: 水下机器人项目

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简介:
rov_project是一个专注于开发水下机器人的创新项目。该项目致力于设计和制造适用于海洋探索、科学研究及工业应用的先进ROV系统。 git_project 典型项目的回购模板描述 这个项目是一个 GitHub 仓库模板,它将作为任何其他类型项目的基础。 本项目内容 该项目包含对该项目有用或使用的所有文档和代码。 一个典型的项目可能包括以下全部或部分: - 有用的外部资源:查阅的网页副本、使用的技术列表等 - SVG 图表(机械图、电路图等) - 图片 - 3D 零件文件:scad 格式、STL 格式和 gcode 文件 - Arduino 和 Python 代码,PyQt 接口及网络应用程序 项目许可证与文档许可 - 项目代码采用 GPL v3 许可证。 - 文档和外部资源使用特定于每个文档/资源的许可证。 如何使用本项目 这个项目的使用非常简单:您可以通过 GitHub 页面上提供的链接在您的计算机上克隆该项目,或者下载该仓库的压缩文件(*.zip)。这样,您就可以拥有所有项目资源。

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客服
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  • rov_project:
    优质
    rov_project是一个专注于开发水下机器人的创新项目。该项目致力于设计和制造适用于海洋探索、科学研究及工业应用的先进ROV系统。 git_project 典型项目的回购模板描述 这个项目是一个 GitHub 仓库模板,它将作为任何其他类型项目的基础。 本项目内容 该项目包含对该项目有用或使用的所有文档和代码。 一个典型的项目可能包括以下全部或部分: - 有用的外部资源:查阅的网页副本、使用的技术列表等 - SVG 图表(机械图、电路图等) - 图片 - 3D 零件文件:scad 格式、STL 格式和 gcode 文件 - Arduino 和 Python 代码,PyQt 接口及网络应用程序 项目许可证与文档许可 - 项目代码采用 GPL v3 许可证。 - 文档和外部资源使用特定于每个文档/资源的许可证。 如何使用本项目 这个项目的使用非常简单:您可以通过 GitHub 页面上提供的链接在您的计算机上克隆该项目,或者下载该仓库的压缩文件(*.zip)。这样,您就可以拥有所有项目资源。
  • 新版PID控制算法.rar_S9E_应用___PID算法优化
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    本资源详细介绍了一种针对水下机器人设计的新版PID控制算法,旨在提高水下作业的应用效果和稳定性。适用于研究与开发人员参考使用。 水下机器人控制技术在现代海洋探索与开发领域中扮演着关键角色,在深海作业、海底资源调查以及水下考古等领域有着广泛的应用价值。标题“新水下机器人PID算法 - 副本.rar_S9E_水下机器人的PID控制”强调了该主题主要探讨的是用于九个自由度精确控制的新型PID(比例-积分-微分)控制算法。 作为一种广泛应用且性能稳定的反馈控制系统,PID控制器因其简单性和可靠性而被选为水下机器人姿态和位置调整的核心技术。在复杂的水下环境中,水流、重力及浮力等因素对机器人的操控提出了严峻挑战。通过调节PID中的P(比例)、I(积分)与D(微分)三个参数,可以有效地减少误差并确保系统的快速响应和平稳运行。 - **比例(P)项**:直接反映当前的误差大小,并据此调整控制力度以迅速改变系统状态;然而,在某些情况下可能会导致系统振荡。 - **积分(I)项**:用于消除长时间存在的静态偏差累积,通过逐步减少这些长期积累的误差来提高系统的精度和稳定性。 - **微分(D)项**:预测未来可能发生的误差变化趋势,并提前采取措施以避免不必要的波动或震荡,从而增强系统整体响应的速度与平滑度。 在水下机器人控制中实现九个自由度(三个线性运动加上六个旋转角度)的精确调节需要对PID算法进行细致的设计和参数优化。这通常涉及到一系列实验及模拟测试来确保实际操作中的性能表现符合预期目标。 此外,有效的环境感知也是至关重要的,包括流速、水压以及光线等变量的数据采集与处理过程必须融入控制策略中以实现智能化的决策支持机制。为了进一步提升在复杂水下条件下的稳定性和可靠性,还可能需要采用诸如滑模控制器或自适应控制系统之类的高级理论技术。 文件名中的S9E可能是代表某个特定项目版本号或者迭代阶段标识符,暗示了此方案经过多轮改进与优化流程。该压缩包内含详细的算法说明、仿真模型以及实验数据等重要信息资源,对于深入理解并有效应用水下机器人PID控制方法具有显著意义和实用价值。
  • 搬运策略优化.pdf
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    本研究探讨了在水下环境中有效运用机器人进行物品搬运时的策略优化方法,旨在提升操作效率与安全性。文中通过分析不同的搬运场景和挑战,提出了创新性的解决方案和技术路径。 在水中机器人搬运项目中的策略优化是一项复杂的技术挑战,涉及到了解机器人学、机器学习及深度学习等领域知识。本研究旨在通过引入新的比赛策略、调整顶球顺序与路线以及建立新判别函数来提高机器人的搬运效率。 国际水中机器人大赛包含多个子项目,如水下搬运、花样游泳和障碍越野等,而我们专注于其中的搬运部分,在限定时间内指导仿真机器人将一组小球准确地送入预设的目标框中。该项目不仅考核了机器人的搬运能力,还检验其对各种环境变化的适应性。 URWPGSim2D是北京大学智能控制实验室开发的一个重要科研工具,用于模拟真实的水下作业条件。该平台分为服务端和客户端两部分:前者模仿实际水域情况;后者则加载比赛策略并进行决策计算。竞赛场地尺寸为4500mmX3000mm,包含六个小球及对应的六只目标框,并且有两条仿真机器鱼。 搬运项目的一大难点在于模拟平台的复杂约束条件。为了尽可能地接近真实环境,URWPGSim2D引入了许多不确定因素,增加了对机器人控制策略的要求。余正秦和尚虹霖的研究中提出了一种“一鱼带多球”策略并优化了不同鱼类顶球顺序与路线以适应比赛规则和场地环境,并通过新的判别函数来指导远距离追球、直线运球以及任务完成后的退出等环节,从而进一步提高搬运速度。 研究团队采用模拟实验验证新旧两种策略的效果对比。结果显示,在缩短搬运时间方面,“一鱼带多球”策略具有明显的优势。这对参加国际水中机器人大赛的队伍来说极具参考价值。 本项目的核心概念包括“水下搬运”,即在水环境中进行物品运输;“2D仿真机器人”,指二维空间中的模拟机器人;顶球算法,控制机器鱼顶送小球的过程;以及一鱼带多球策略。这些研究成果不仅对参赛团队有重要借鉴意义,也为从事机器学习和深度学习研究的学者提供了有关机器人控制系统设计与优化的经验分享。通过改进搬运方法,在提升比赛成绩的同时也推动了水中机器人技术的进步和发展。
  • SLAM的实现与评估
    优质
    本文介绍了水下机器人单目SLAM技术的实现方法及效果评估,为水下导航和定位提供了新的解决方案。 水下机器人的单目SLAM实现与评估涉及对多种SLAM方法的比较和分析。通过这种方式可以更好地理解每种技术在特定应用场景中的优劣,并为实际应用选择最合适的方案。
  • AUV程序().zip
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    本压缩文件包含一套用于控制和操作自主式水下航行器(AUV)的程序代码。内含软件开发文档、示例代码及调试工具,适用于水下探测与科研项目。 这段文字主要介绍关于水下机器人AUV的程序内容,包括组合、常规卡尔曼滤波器组合、纯常规卡尔曼以及轨迹生成的相关代码程序,希望能对大家有所帮助。
  • 的文件.zip
    优质
    《水下机器人的文件》是一份包含关于水下机器人设计、开发和应用技术资料的合集。该文档深入探讨了水下探测、海洋研究等多个领域的创新解决方案和技术进展。 水下机器人ZIP是一款用于水下作业的设备。
  • 的结构.pdf
    优质
    本文档《水下机器人的结构》深入探讨了设计和构建水下机器人所需的关键组件和技术细节。适合对海洋探索与工程技术感兴趣的读者。 水下机器人结构主要包括机械臂、推进器、传感器以及控制系统等部分。这些组件协同工作以实现机器人的导航、数据采集及执行特定任务的能力。设计上通常考虑到了耐压性,确保在深海环境下正常运作,并且配备了各种先进的传感技术来提高探测精度和环境适应能力。
  • 树莓派
    优质
    树莓派机器人项目旨在利用低成本的树莓派计算机作为控制核心,结合传感器和执行器等硬件组件,开发能够自主感知、决策并行动的智能机器人系统。 运行文件robot_controls_manual.py后,在屏幕上会显示Tkinter窗口以及摄像机提要。Tkinter窗口监听键盘输入:W、A、S、D用于移动机器人;按G键可获取HC-SR04传感器的距离测量值,而Q键则用来退出程序。如果执行barrier_avoiding.py文件,则该模块将一直运行直到用户通过按下CTRL-C或关闭Tkinter弹出窗口来停止它。在运行过程中会显示摄像机摘要。 我通过VNC连接到树莓派模型3B上以启动任一模块,所用的硬件包括: - 树莓派模型3 B - 树莓派摄像头模块 - L298N电机控制器 - HC-SR04超声波传感器 - 用于L298N供电的四节AA电池座 - 10,000mAh电池组 - 带有两个直流电动机的通用塑料底盘(从eBay购买)
  • 设计规划.pdf
    优质
    《水下机器人设计规划》一文探讨了水下机器人的设计理念、系统架构及任务规划方法,旨在推动海洋科技发展与应用。 水下机器人设计方案.pdf 文档详细介绍了水下机器人的设计思路和技术细节,包括系统架构、硬件选型、软件开发等方面的内容。该方案旨在为研究者与工程师提供一个全面的参考框架,帮助他们更好地理解和实现水下探测任务中的关键技术挑战。 --- 请注意原文中并未包含任何联系方式或网址信息,在重写过程中也没有添加这些内容。
  • STM32源码的(潜艇)
    优质
    本项目是一款基于STM32微控制器开发的水下机器人(潜艇),通过精密设计和编程实现自主导航、环境感知及任务执行功能。 本代码是为水下机器人项目开发的,已通过实际测试验证可用。如发现任何不足之处,请与作者联系。