本教程详解了基于STM32微控制器和HAL库实现CAN通信的过程，重点介绍了在循环回路模式下的配置与应用。
STM32-HAL库是由STMicroelectronics为STM32微控制器设计的一种高级抽象层库，简化了开发者对硬件资源的访问，使代码更加简洁且易于阅读。“STM32-HAL库09-CAN通讯（loopback模式）”介绍了如何使用HAL库配置和操作STM32F103C6T6芯片上的CAN接口。该微控制器是经济型选项之一，并提供了丰富的外设接口，包括CAN。
在CAN的loopback模式下，发送的数据不会通过物理线路传输，而是直接返回到接收端。这种模式常用于测试和验证CAN接口配置是否正确，确保数据内部传输过程中没有丢失或错误。以下是实现这一功能所需的步骤：
1. 初始化HAL库：调用`HAL_Init()`函数初始化系统时钟和中断。
2. 配置CAN接口：使用`HAL_CAN_Init()`函数设置CAN控制器的工作模式（例如loopback模式），包括位时间参数等配置项的设定。
3. CAN滤波器配置：定义筛选接收到的消息所需的过滤规则。在loopback测试中，通常不需要特别设置这些过滤条件。
4. 发送消息：通过`HAL_CAN_Transmit()`函数发送包含ID、DLC（数据长度编码）和具体字节的信息至CAN传输FIFO队列。
5. 接收消息：使用`HAL_CAN_Receive_IT()`或`HAL_CAN_GetRxMessage()`接收返回的消息。由于是内循环模式，接收到的数据应与之前发送的完全一致。
6. 错误处理：利用如`HAL_CAN_GetError()`和`HAL_CAN_GetStatus()`等函数检查并管理可能出现的各种错误情况，例如总线错误或位错误等。
7. 中断服务程序编写：当采用中断方式接收消息时，需要为每个中断事件编写相应的处理代码。
8. 关闭CAN接口：完成测试后调用`HAL_CAN_DeInit()`关闭CAN模块，并释放相关资源。
通过以上步骤可以实现STM32F103C6T6芯片的CAN loopback模式测试。结合串口助手，观察发送与接收数据的一致性有助于验证CAN接口的功能是否正常工作。在实际应用中可根据需要将系统切换至标准通信模式以与其他设备进行有效交互。
掌握上述知识对于开发基于STM32的CAN通讯项目非常重要。
5星
