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MATLAB代码中的向量点乘-UUV:利用MATLAB语言模拟UUV动力学及控制

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简介:
本项目通过MATLAB编写代码,实现无人 underwater vehicle (UUV) 的动力学模型及其控制策略的仿真,重点在于运用向量点乘等数学运算优化算法。 在Matlab代码中进行向量的点乘操作。 欢迎使用uuv项目的Wiki!在这里您可以找到关于uuv存储库中的最新资讯。首先,该仓库提供了用于在Matlab/Simulink环境中模拟和控制单个无人水下航行器(UUV)所需的软件工具。当前状态为:代码尚未完全正常运行。目前实施的项目包括: 1. 推荐的Matlab/Simulink项目的目录格式; 2. 在Simulink中实现了一个包含质量、阻尼、静液压和向心力以及外部水流影响(暂时停用)的UUV六自由度动力学模块; 3. Simulink中的推力块,以螺旋桨转速为输入并输出6DOF推力矢量; 4. 一个简单的PID控制器用于调节俯仰、升降及偏航动作; 5. 基础视线引导系统; 6. 简单的轨迹生成和跟踪功能; 7. 绘图与动画展示(Matlab)的功能; 8. 预处理功能,包括从NTNU MinervaROV获取的数据。 待完成事项: 1. 在Matlab中实现路径规划方法。 2. 完善Simulink/Matla相关的后续开发工作。

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  • MATLAB-UUVMATLABUUV
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    本项目通过MATLAB编写代码,实现无人 underwater vehicle (UUV) 的动力学模型及其控制策略的仿真,重点在于运用向量点乘等数学运算优化算法。 在Matlab代码中进行向量的点乘操作。 欢迎使用uuv项目的Wiki!在这里您可以找到关于uuv存储库中的最新资讯。首先,该仓库提供了用于在Matlab/Simulink环境中模拟和控制单个无人水下航行器(UUV)所需的软件工具。当前状态为:代码尚未完全正常运行。目前实施的项目包括: 1. 推荐的Matlab/Simulink项目的目录格式; 2. 在Simulink中实现了一个包含质量、阻尼、静液压和向心力以及外部水流影响(暂时停用)的UUV六自由度动力学模块; 3. Simulink中的推力块,以螺旋桨转速为输入并输出6DOF推力矢量; 4. 一个简单的PID控制器用于调节俯仰、升降及偏航动作; 5. 基础视线引导系统; 6. 简单的轨迹生成和跟踪功能; 7. 绘图与动画展示(Matlab)的功能; 8. 预处理功能,包括从NTNU MinervaROV获取的数据。 待完成事项: 1. 在Matlab中实现路径规划方法。 2. 完善Simulink/Matla相关的后续开发工作。
  • MATLAB实现矩阵UUV仿真型-UUVMatlab/Simulink分析
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    本项目利用MATLAB和Simulink进行UUV(无人无缆水下航行器)的动力学仿真,包括矩阵运算与算法实现,旨在为UUV运动控制提供有效的模拟平台。 欢迎使用uuv项目的Wiki!在这里您可以找到有关uuv存储库的最新信息。首先,该仓库包含了用于在Matlab/Simulink环境中模拟与控制单个无人水下航行器(UUV)的相关软件。 目前的状态是代码尚未完全正常运行。已实施的功能包括: - 推荐的Matlab/Simulink项目格式目录; - Simulink中的UUV六自由度动力学模块,包含增加的质量、阻尼、静液压和向心力以及外部水流影响(暂时停用); - 以螺旋桨转速为输入并返回6DOF推力矢量的Simulink推力块; - 简单PID控制器用于调节俯仰角、升降与偏航控制; - 基本视线引导系统; - 轨迹生成和跟随的基本功能; - 绘图及动画展示(Matlab)能力; - 预处理函数,包括来自NTNU的MinervaROV的数据。 接下来需要完成的工作清单如下: - Matlab中的路径规划方法。
  • UUVMATLAB龙格库塔法进行UUV六自由度运仿真(包含速度、位移、艏角和纵倾角)【附带Matlab...】
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    本项目运用MATLAB软件,采用龙格库塔法对无人无缆水下航行器(UUV)的六自由度动态特性进行精确仿真,涵盖速度、位移及姿态参数(艏向角和纵倾角)的变化分析。提供完整源代码供学习参考。 在Matlab领域上传的视频是由完整代码运行生成的,这些代码已经过测试并可正常执行,非常适合初学者使用。 1. 视频中展示了主函数main.m及调用的所有其他m文件的内容。 2. 请确保您使用的是Matlab 2019b版本。如果遇到问题,请根据错误提示进行相应修改;如有疑问,可以联系博主寻求帮助。 3. 运行操作步骤如下: - 将所有相关文件放置于当前工作目录中; - 双击打开main.m文件; - 点击运行按钮等待程序完成并获取结果。 4. 如果需要进一步的帮助或服务,请考虑以下选项: 1) 博客或资源的完整代码提供 2) 根据期刊或参考文献进行复现 3) 客制化Matlab程序开发 4) 科研合作
  • Matlab-磁计校准(Magnetometer-calibration)
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    本文章介绍了如何使用MATLAB进行磁力计校准时实现向量点乘操作,详细讲解了相关代码和应用技巧。 在MATLAB代码中的向量点乘磁力计校准技术涉及三个不同的脚本用于校准三轴磁力计,这些脚本需要针对硬/软铁磁干扰及比例因子进行调整。文中提出了三种校准程序:手动校准(MC)、非线性最小二乘法校准(NLLS)和修正的普通最小二乘法校准(ALQ)。这里将简要介绍这三种方法,并详细说明如何使用提供的脚本来解决每种方法的校准问题。值得注意的是,尽管存在非正交性和软铁磁干扰的影响,在这些校准程序中主要考虑比例因子及硬铁磁干扰作为测量偏差的主要来源。 唯一能够同时处理所有上述偏差源(包括硬/软铁磁干扰、比例因子和非正交性)的方法是ALQ方法。该方法依据特定的研究文献开发而来,而MC和NLLS仅能解决强铁磁干扰(即偏移)及比例因子的问题。鉴于这些简化条件,定义一个简单的模型来描述磁力计如何感知外部磁场至关重要。 磁力计的每个轴都测量参考磁场中的三个正交分量之一,通常可以是人造磁场或地磁场。理想情况下,磁力计输出应该是一个表示在自身坐标系中所测得的磁场方向向量。然而,在实际应用中会遇到各种干扰和误差需要校准处理。
  • 基于MATLAB机器人
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    本研究利用MATLAB平台,针对机器人系统进行动力学建模、仿真及控制器设计,旨在优化其运动性能和稳定性。通过精确的动力学分析,为机器人在复杂环境下的高效操作提供理论和技术支持。 为了研究机器人的关节动力驱动,在MATLAB中建立了机器人Simulink主程序,并编写了控制器子程序。通过在仿真环境中调整相关参数,我们获得了机器人的动力学仿真参数,从而对正逆动力学进行了分析,并直观地展示了每个关节的驱动力矩大小。通过对计算力矩与反馈力矩进行仿真分析,为精确控制机器人所需力矩提供了参考依据。仿真实验结果表明所设计的动力学参数是正确的,实现了预定目标。
  • MATLAB火箭方法详解.docx
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    本文档深入探讨了利用MATLAB进行火箭动力学建模、仿真及控制系统设计的方法,涵盖理论分析和实践应用。 Matlab 是一种强大的数值计算与仿真软件,在航空航天领域尤其是火箭动力学的模拟与控制方面应用广泛。本段落详细介绍了如何使用 Matlab 进行火箭动力学的模拟和控制。 火箭动力学模拟涉及对飞行过程中的运动进行数学建模,包括姿态、速度等关键参数的计算。在 Matlab 中,基础的动力学方程包括姿态方程和运动学方程。姿态方程描述了火箭在三维空间的姿态变化,并通常用旋转矩阵或四元数表示;通过这些信息可以计算出控制火箭所需力矩。而运动学方程关注于速度与加速度的计算,考虑质量、推力及空气阻力等因素以确定火箭的状态。 对于实现火箭姿态控制而言,关键在于使用恰当的控制方程。Matlab 提供了多种方法来设计控制系统,如比例-积分-微分 (PID) 控制器。这种经典的方法可以通过调整 PID 参数确保系统的稳定性和精度,在 Matlab 中可以方便地利用 pid 函数进行设计,并将其应用于火箭动力学模拟以优化飞行性能。 除了 PID 控制之外,模糊控制和神经网络控制也是有效的手段。模糊控制器能够处理不确定性问题并通过调整规则库实现精确控制;Matlab 的 fuzzy 工具箱提供了相关功能便于应用。而通过训练神经网络模型来应对非线性动态特性则是另一种方法;可以利用 neural network 工具箱构建并训练适合火箭特性的网络。 借助 Matlab 提供的工具,工程师们能够更准确地模拟和控制火箭动力学,并在设计阶段进行精确预测与优化以确保实际飞行中的表现。无论是 PID 控制器的稳定性、模糊控制器的鲁棒性还是神经网络模型的应用灵活性,在 Matlab 中都能得到充分体现并提升火箭性能及导航精度。 总之,Matlab 为火箭动力学模拟和控制提供了一个强大的平台,通过深入学习和实践这些工具与方法,工程师们能够更好地理解火箭运动规律,并设计出高效稳定的控制系统。这不仅有助于优化火箭的设计过程,也有助于推动航空航天技术的持续发展。
  • 关于UUV路径跟踪型预测方法研究.pdf
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    本论文深入探讨了无人无缆水下航行器(UUV)路径跟踪控制中的模型预测控制策略,提出了一种新颖的方法来优化其导航性能。该研究旨在提高UUV在复杂海洋环境下的自主性和适应性。 本段落研究了基于模型预测控制的水下无人航行器(UUV)路径跟踪控制技术。该技术是实现UUV多种军用及民用用途的重要基础。针对UUV在路径跟踪过程中存在的欠驱动、非完整约束以及系统非线性等问题,采用了一种基于非线性连续模型预测控制算法来设计垂直面路径跟踪控制器。 研究首先建立了垂直面运动的数学模型,并在此基础上给出了相应的状态空间预测模型。通过设定性能指标并利用泰勒级数展开和李导数的方法求解出最优控制律,在欠驱动条件下实现了对UUV的有效路径跟踪控制。最后,通过仿真实验验证了所设计控制器在垂直面上路径追踪中的有效性。
  • 基于反演滑UUV-AUV水下航行器深度跟踪MATLAB Simulink完整拓展设计基础
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    本研究构建了基于反演滑模控制算法的UUV-AUV水下航行器深度跟踪控制系统的MATLAB Simulink仿真模型,并进行了拓展性设计,以提升系统鲁棒性和响应速度。 基于反演滑膜控制的UUV-AUV水下航行器深度跟踪控制MATLAB Simulink完整模型与拓展设计基础包括以下内容: 1. 基于反演滑膜控制的UUV AUV水下航行器纵垂面深度跟踪控制MATLAB Simulink完整模型及六自由度模型基础研究。 2. UUV AUV 水下航行器纵垂面深度跟踪控制MATLAB simulink完整模型(采用反演滑膜控制)。 具体内容如下: - MATLAB程序及Simulink模型 - 运行说明.txt文件,包含如何运行和理解整个系统的详细步骤 - auv六自由度模型基础推导.pdf文档,提供系统设计的理论依据 - 仿真图.fig文件,展示深度跟踪控制在不同条件下的模拟结果 这些资源为用户提供了一个全面的设计框架。用户可以根据此基础进行创新扩展或深入研究,进一步优化和完善水下航行器的控制系统。
  • 基于MATLAB最小二支持
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    本研究利用MATLAB软件开发了最小二乘支持向量机(LSSVM)模型,并应用于数据拟合与预测问题中,展示了其高效性和准确性。 ### 基于MATLAB的最小二乘支持向量机仿真 #### 1. 最小二乘支持向量机(Least Squares Support Vector Machine, LS-SVM)简介 最小二乘支持向量机(LS-SVM)是传统支持向量机的一种改进版本。它通过将不等式约束替换为等式约束,并采用误差平方和损失函数来代替传统的Hinge损失函数,从而将求解问题从二次规划转化为线性方程组的求解过程,提高了计算效率与模型收敛速度。 #### 2. 最小二乘支持向量机原理详解 ##### 2.1 模型构建 假设我们有一组样本数据 ((x_1, y_1), (x_2, y_2), ..., (x_l, y_l)),其中每个 \( x_i \) 是n维向量,\( y_i \) 对应其标签。通过非线性映射 \( \phi(x) \),将原始输入空间中的数据转换到高维特征空间,在此构建决策函数: \[ y(x) = w^T\phi(x) + b \] 其中,\( w \) 和 \( b \) 分别代表权值向量和偏置项。 ##### 2.2 结构风险最小化 为了获得最优的 \( w \) 和 \( b \),LS-SVM的目标是结构风险最小化。具体形式如下: \[ R = \frac{1}{2}||w||^2 + C\sum_{i=1}^{l}\epsilon_i \] 其中,\( C \) 是正则化参数,用于平衡模型复杂度与误差惩罚之间的关系;\( \epsilon_i \) 代表每个样本的松弛变量,衡量实际输出与期望输出间的偏差。 ##### 2.3 损失函数 最小二乘支持向量机采用的是误差平方和损失函数。其优化问题可以表述为: \[ min_{w, b, \epsilon} J(w, \epsilon) = \frac{1}{2}||w||^2 + C\sum_{i=1}^{l}\epsilon_i^2 \] \[ s.t. y_i - (w^T\phi(x_i) + b) = \epsilon_i, i = 1, ..., l \] 通过引入拉格朗日乘子 \( \alpha_i \),可以构建拉格朗日函数并求解优化问题。 ##### 2.4 拉格朗日乘子法求解 利用拉格朗日乘子法,将上述优化问题转换为: \[ L(w, b, \epsilon, \alpha, e) = \frac{1}{2}||w||^2 + C\sum_{i=1}^{l}\epsilon_i^2 - \sum_{i=1}^{l}\alpha_i(y_i - (w^T\phi(x_i) + b) - \epsilon_i) \] 其中,\( \alpha_i \) 和 \( e \) 分别为拉格朗日乘子。 通过分别对 \( w, b, \epsilon, \alpha \) 求偏导并令其为0,可以得到一系列等式,并进一步求解出 \( w, b, \alpha \) 的表达式。 #### 3. MATLAB中的LS-SVMlab工具箱介绍 ##### 3.1 工具箱概述 LS-SVMlab是一个基于MATLAB的支持向量机工具箱。它提供了丰富的功能,包括数据预处理、模型构建及训练算法等。该工具箱的编程简洁明了,易于实现,并适合研究人员快速搭建支持向量机模型。 ##### 3.2 主要功能模块 - **数据预处理**:包含数据清洗和归一化等功能,确保数据质量。 - **模型构建**:用户可以根据需求选择不同的核函数来适应不同问题的需要。 - **训练算法**:提供多种优化算法供选择使用,如基于梯度下降的方法等。 ##### 3.3 实例分析——82B钢生产预测 通过一个具体案例——82B钢的生产预测,展示了如何利用LS-SVMlab工具箱进行建模与预测。通过对多个影响因素的数据进行分析,并应用该工具箱构建模型,结果显示其能够有效准确地完成预测任务。 #### 4. 总结 最小二乘支持向量机作为一种高效的支持向量机改进版本,在处理非线性分类和回归问题时表现出色。MATLAB中的LS-SVMlab工具箱为研究人员提供了一个便捷的平台,有助于快速构建与评估最小二乘支持向量机模型,并在材料科学、工业制造等多个领域实现高效的数据预测及模型优化。