S7-200机械手的设计
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简介：
S7-200机械手的设计介绍了基于西门子S7-200系列PLC控制的自动化机械手臂系统设计与实现过程，涵盖硬件选型、软件编程及实际应用案例。
机械手及传送带C的顺序动作要求如下：
1. 当按下启动按钮后，机械手系统开始工作。首先给上升电磁阀通电，手臂随之上升至碰到上限位开关为止。
2. 接下来左转电磁阀被激活，使手臂向左侧转动直至触碰到了左限位开关。
3. 随即下降电磁阀接通电源，手臂下移直到接触到底部的限位开关停止。
4. 此时启动传送带A运行。当光电传感器SP检测到有物品出现在传送带上时，抓紧电磁阀被激活使机械手将物品抓起直至达到紧固位置（由相应的限位开关确定）。
5. 之后手臂再次上升直到碰到上限位开关为止。
6. 右转电磁阀接通电源让手臂向右旋转至触及右侧的限位开关停止。
7. 手臂接着下降到触底的位置以完成运输过程中的第二次下降动作。
8. 最后，放松电磁阀被激活使机械手的手爪松开。在延时2秒之后，一次完整的搬运任务结束，并且系统将重复上述步骤继续工作。
9. 如果按下停止按钮SB2或出现断电情况时，机械手会暂停当前的动作并停留在该位置上。当重新启动后，它将继续执行之前被中断的任务流程。
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