Advertisement

PUMA机器人运动学正解的MATLAB算法

  •  5星
  •     浏览量: 0
  •     大小:None
  •      文件类型：M

简介：
本文章介绍了基于MATLAB编程实现PUMA机器人运动学正向求解的算法，详细阐述了其数学模型和程序设计方法。 本程序在MATLAB环境下编写了PUMA机器人的运动学正解算法，根据输入的机器人各关节角度得出机器人末端执行器的空间位姿，并通过仿真进行验证。最终将所有的关节角度数据和末端空间位姿存储在相应的数据文件中，便于后续程序引用和处理。

全部评论 (0)

还没有任何评论哟~
客服
客服
客服关闭
  • PUMA机器人运动学正解的MATLAB算法
    优质
    本文章介绍了基于MATLAB编程实现PUMA机器人运动学正向求解的算法，详细阐述了其数学模型和程序设计方法。 本程序在MATLAB环境下编写了PUMA机器人的运动学正解算法，根据输入的机器人各关节角度得出机器人末端执行器的空间位姿，并通过仿真进行验证。最终将所有的关节角度数据和末端空间位姿存储在相应的数据文件中，便于后续程序引用和处理。
     
  • PUMA机器人运动学MATLAB仿真.zip
    优质
    本资源为PUMA机器人在MATLAB中的运动学仿真程序包，包含正向和逆向运动学计算代码，适用于机器人技术学习与研究。 机器人轨迹规划、运动学代码及MATLAB建模仿真。
     
  • PUMA机器人正逆运动学分析与运动空间求解.docx
    优质
    本文档探讨了PUMA机器人的正向和逆向运动学问题，并详细推导了解析解法。同时对PUMA机器人的可达工作空间进行了研究，为该类工业机械臂的应用提供了理论依据和技术支持。 针对PUMA机器人：①建立坐标系；②给出D-H参数表；③推导正运动学与逆运动学公式；④编写程序以确定工作空间。
     
  • 基于MATLAB GUI的PUMA机器人三维运动仿真
    优质
    本项目利用MATLAB GUI开发了PUMA机器人的三维运动仿真平台，实现了其关节控制与路径规划的可视化模拟。 本段落介绍了一种基于MATLAB的GUI功能对PUMA机器人进行三维运动仿真的方法，并展示了3D显示以及螺旋线轨迹的运动效果。该仿真适用于Robotics Lab PUMA 762，相关M文件可用于实现这一过程。
     
  • 六自由度机器人的正反运动学解算
    优质
    本文探讨了六自由度机器人正向和逆向运动学问题的解决方案，通过精确计算各关节角度与末端执行器位置之间的关系，实现机器人高效准确的操作。 六自由度机器人运动学的正反解求解过程十分详细地探讨了机器人运动学的相关内容。
     
  • Delta 机器人运动学 正解与逆解
    优质
    本课程深入探讨Delta机器人的运动学原理，重点讲解其正向和逆向运动解算方法，涵盖数学模型建立、求解算法及实际应用案例。 本人总结了Delta Robot Kinematics（并联机器人的运动学正解与逆解），并在MATLAB上进行了亲测验证，确保正反解的正确性。
     
  • 六轴机器人正逆运动学MATLAB求解源码
    优质
    本项目提供了一套基于MATLAB的六轴机器人的正向和逆向运动学求解代码。通过精确算法实现关节角度与末端执行器位置姿态之间的转换，适用于机器人路径规划、仿真研究等领域。 以UR5为例，介绍机器人的正逆运动学求解源码，并使用Peter Corke的Robotics Toolbox进行计算结果验证。同时提供Robotics Toolbox的GitHub源码以及本地、在线安装包的相关信息。
     
  • Delta机器人正逆解的MATLAB算法
    优质
    本研究聚焦于开发并优化用于Delta机器人的MATLAB算法，涵盖其正向与逆向运动学解决方案，以提高机械臂的动态性能和精确度。 这是关于delta机器人的正逆解算法的编写内容，其中sp等于sqrt(3)乘以up。
     
  • Delta型并联机器人几何解法的运动学正解.pdf
    优质
    本文档探讨了应用于Delta型并联机器人的几何方法及其在求解运动学正问题中的应用。通过创新性的解析技术，文档提供了该类机器人精确、高效的运动分析方案。 关于Delta型并联机器人运动学正解的几何解法PDF文档指出，在解决并联机器人的运动学正解封闭问题方面尚未找到全面解决方案。目前常用的方法是采用基于代数方程组的数值求解方法，但这种方法存在推导过程复杂且在实际应用中面临多解选择的问题。 为了解决这些问题，我们运用了空间几何学及矢量代数的方法建立了三自由度比型并联机器人的简化运动学模型。与传统的基于代数方程组的求解方式相比，这种新方法使推导过程更加简单且直观，并能有效避免多解选择的问题。 通过这种方法可以直接获得工作空间内满足运动连续性的合理解。