第十六届双车接力国赛获奖作品-直立车型 完整代码

简介：
本作品为第十六届双车接力国赛中直立车型的完整代码，包含了设计思路、程序编写及调试过程，适用于参赛选手与爱好者参考学习。 在转向控制部分，代码首先通过ICM20602陀螺仪获取三轴角速度与加速度数据，并对加速度数据进行归一化处理以确定车模的倾角范围为0~90°。由于传感器读数中存在噪声干扰，采用了互补滤波技术来融合来自加速度计和陀螺仪的数据，从而提高角度值的准确性。 接下来是PID控制策略的应用。为了增强系统对各种扰动因素的响应能力，我们采用了一种串级PID控制系统设计方法。这种架构通过内外两层控制器的合作优化了系统的动态性能。具体来说，在姿态调整模块中设置了速度环、直立角度环和陀螺仪俯仰角速度环三个层次的控制机制，其中外环负责保持车辆的姿态稳定，而内环则通过对角速率进行调节来减少外部干扰的影响。这种串级PID设计显著提升了系统的整体稳定性与抗扰动能力。