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基于Pure Pursuit算法的智能车辆路径追踪研究

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简介:
本研究聚焦于利用Pure Pursuit算法优化智能车辆的路径追踪性能,探讨其在不同行驶条件下的适用性与改进策略。 基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪方法简单易实现。

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客服
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  • Pure Pursuit
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    本研究聚焦于利用Pure Pursuit算法优化智能车辆的路径追踪性能,探讨其在不同行驶条件下的适用性与改进策略。 基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪方法简单易实现。
  • Path-PursuitROS自主
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    Path-Pursuit是一款基于ROS平台开发的先进路径跟踪算法,专为提升自主车辆在复杂环境中的导航精度和效率而设计。 该代码脚本实现了路径跟随的功能,使用了ROS和Ackermann驱动控制车辆进行导航。在Path和Odometry消息的发布与订阅过程中实现了一个跟踪路径的类following_path,并在其__init__方法中进行了初始化。callback_read_path方法用于读取并处理路径信息,而callback_read_current_position方法则用来读取并处理实时位置信息,并计算出车辆所需的转向角度和速度。 在if __name__ == __main__部分,代码会初始化ROS节点并启动路径跟随算法。主要实现的功能包括: 1. 读取实时Pose信息和全局路径信息。 2. 查找当前车辆的Lookahead点,确保该点至少距离车辆1米远,并且其方向尽可能接近于车辆当前位置的方向。 3. 将Lookahead点转换到以车辆为原点的坐标系中。 4. 根据Lookahead点计算转弯半径和转向角。 5. 依据计算出的转向角调整车速及转向角度速度。 6. 发布AckermannDriveStamped消息来控制底层执行。
  • MATLAB
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    本研究利用MATLAB平台,深入探讨并实现多种车辆路径优化算法,旨在提高物流配送效率与降低成本,为实际应用场景提供理论支持和技术参考。 对于经典的车辆路径问题,可以使用MATLAB中的遗传算法进行求解。该代码已经过多次验证,并且能够处理自定义数据。
  • 控制:纯跟控制及Stanley等线性相关方MATLAB实现
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    本项目聚焦于智能车辆路径跟踪技术,采用纯跟踪控制与Stanley算法,并利用MATLAB进行仿真验证,以实现高效准确的路径追踪。 智能车辆路径跟踪控制是自动驾驶技术中的关键环节之一,它决定了汽车如何准确地沿着预设路线行驶。我们将深入探讨两种主要的控制算法:纯跟踪控制与Stanley控制算法,以及其他可能涉及的相关线性算法。 纯跟踪控制是一种基础的方法,通过比较车辆的实际位置和期望轨迹之间的偏差来调整转向角。这种策略的核心在于设计合适的控制器(如PID控制器)以减小误差并确保稳定行驶。在MATLAB中实现时,可以通过建立车辆模型、定义目标路径以及设置控制器参数来进行仿真。 Stanley控制算法是一种更先进的方法,由Christopher Thrun等人于2005年提出。该算法利用前向传感器信息(如激光雷达或摄像头)来确定横向和纵向偏差,并将这些偏差转换为方向盘命令以实现无滑移跟踪。在MATLAB中应用Stanley控制通常包括三个步骤:获取传感器数据、计算偏差以及将其转化为方向盘指令。 除了这两种方法,还有其他线性相关算法可以用于路径追踪,例如LQR(线性二次调节器)和模型预测控制(MPC)。LQR通过最小化性能指标来设计控制器。MPC则是一种前瞻性的策略,它考虑未来多个时间步的行为以优化控制决策。 智能车辆路径跟踪技术是自动驾驶领域的重要组成部分,涉及控制理论、传感器融合及车辆动力学等多个方面。借助MATLAB这样的工具,我们可以对这些复杂的算法进行建模、仿真和优化,并为实际应用提供坚实的基础。
  • LQR在控制中应用
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    本研究探讨了线性二次型调节器(LQR)技术在智能车辆路径跟踪控制系统中的应用效果与优化策略,以实现更加精确和平稳的自动驾驶。 路径跟踪问题是智能车辆研究中的关键技术之一,其核心在于开发一种有效的控制算法来使车辆能够精确地遵循预先规划的路线。本段落主要探讨了线性二次型最优控制(LQR)在智能车路径跟踪应用方面的具体实现,包括建立智能车辆模型、算法的实际运用以及选择不同工况下的路径处理过程,并且分析了 LQR 控制方法在此领域内的优势与局限性。
  • 蚁群问题
    优质
    本研究探讨了运用改进的蚁群算法解决复杂物流系统中的车辆路径优化问题,旨在提高配送效率和降低成本。 该压缩包包含用于解决车辆路径问题的蚁群算法。蚁群算法具有较强的收敛性。
  • 蚁群问题
    优质
    本研究探讨了利用蚁群优化算法解决复杂的车辆路径规划问题,旨在提高物流配送效率和降低成本。通过模拟蚂蚁寻找食物路径的行为,该算法能够有效找到车辆的最佳行驶路线,适用于城市配送、货物运输等场景,具有重要的应用价值。 通过MATLAB编程实现蚁群算法在车辆路径问题中的应用。
  • 水波问题
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    本研究探讨了运用水波算法解决复杂的车辆路径规划问题,旨在优化配送路线和降低物流成本。通过模拟水波扩散特性,提出了一种高效的求解策略,并应用于实际案例中验证其有效性。 水波算法(Water Wave Optimization, WWO)是一种基于自然界的水波运动原理设计的新型元启发式算法,在2014年由郑宇军提出。该方法借鉴了浅水波理论,旨在解决全局优化问题,并因其简单易实现且所需控制参数较少而受到关注。 元启发式算法通过模拟自然界生物群体行为或其它现象来求解复杂优化问题。这类算法与传统精确方法不同,在合理时间内能够找到相对较好的解决方案,尤其适用于规模庞大或极其复杂的难题中。 水波算法模仿了自然界的水波传播、折射和碎浪等过程。在该框架下,通过模拟这些物理现象完成全局搜索并调整方向以适应不同的问题特征;同时利用“碎浪”操作跳出局部最优解,从而优化解决方案空间的探索效率。 车辆路径问题是物流配送中的经典难题之一,涉及规划一系列满足时间窗口、容量限制及其他约束条件下的最经济路线。解决这一问题对于提升运输效能和降低成本至关重要。 本研究尝试使用WWO算法来处理带有容量限制的车辆路径问题(Capacitated Vehicle Routing Problem, CVRP)。作者采用M矩阵编码方式表示配送路径,从而更有效地操作与优化这些路径规划方案。 具体而言,该方法包括传播、反射及碎浪三个关键步骤:通过“传播”实现全局搜索;利用“反射”深入探索已有解决方案区域;最后借助“碎浪”跳出局部最优解。实验结果显示,在64个基准测试案例中,有65%的案例找到了已知的最佳方案,另有六个案例超越了现有最佳记录。 研究得到了国家自然科学基金和浙江省科技计划项目的资助支持,这些资金确保了项目能够顺利进行并取得成果。 综上所述,水波算法及其在车辆路径问题中的应用展示了人工智能解决实际复杂难题的巨大潜力。通过模拟自然界现象开发出的新型优化方法为工程与管理领域带来了新的视角及工具,并推动智能优化技术的实际运用。
  • MPC控制.zip
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    本资料包包含针对MPC(模型预测控制)技术在车辆路径追踪控制系统中的应用研究与实现方案,适用于自动驾驶和智能交通系统开发。 本代码为博文配套代码,由博主上传。代码包含了无人驾驶车辆变道的仿真及根据车辆运动学模型实现模型预测控制的仿真效果。解压后从Change_line.m文件直接运行即可,MATLAB版本为2017a,不同版本注释可能出现乱码,但不影响运行效果。
  • 模糊PID控制.rar
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    本研究提出了一种基于模糊PID控制算法的智能汽车路径追踪方法,有效提升了车辆在复杂环境下的行驶稳定性和路径跟随精度。该方法结合了传统PID控制的稳定性与模糊逻辑的适应性,为自动驾驶技术的发展提供了新的思路和解决方案。 本人搭建了一些Carsim与Simulink的联合仿真模型,包括车道保持(LKA)、自适应巡航(ACC)、轨迹跟随、横向控制、预瞄跟随、单点预瞄、多点预瞄、滑模变结构控制以及模糊控制等算法,并对其进行了介绍和实现。这些资料旨在为有相关学习需求或兴趣的学生提供交流与学习的机会,不涉及积分的交易。希望对大家有所帮助,欢迎反馈意见,谢谢!