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使用Python、ROS和Moveit实现UR5机械臂及AG95夹爪进行特定位置抓取的源代码与文档说明

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简介：
本项目提供基于Python、ROS和MoveIt的UR5机器人及其AG95夹爪的精确抓取功能的完整解决方案，包括详细源码和使用指南。 该项目基于Python+ROS+Moveit实现UR5机械臂与AG95夹爪的定位抓取功能，并已应用于个人毕业设计项目，在答辩评审中获得了98分的成绩。所有代码均经过调试测试，确保可顺利运行。 该资源适用于计算机、通信、人工智能和自动化等相关专业的学生、教师或从业者使用，也可作为期末课程设计、大作业及毕业设计等项目的参考材料。该项目具有较高的学习借鉴价值，基础扎实的用户可以在现有基础上进行修改调整以实现更多功能。

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  • 使用Python、ROS和Moveit实现UR5机械臂及AG95夹爪进行特定位置抓取的源代码与文档说明
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    本项目提供基于Python、ROS和MoveIt的UR5机器人及其AG95夹爪的精确抓取功能的完整解决方案，包括详细源码和使用指南。 该项目基于Python+ROS+Moveit实现UR5机械臂与AG95夹爪的定位抓取功能，并已应用于个人毕业设计项目，在答辩评审中获得了98分的成绩。所有代码均经过调试测试，确保可顺利运行。 该资源适用于计算机、通信、人工智能和自动化等相关专业的学生、教师或从业者使用，也可作为期末课程设计、大作业及毕业设计等项目的参考材料。该项目具有较高的学习借鉴价值，基础扎实的用户可以在现有基础上进行修改调整以实现更多功能。
     
  • 基于Python+ROS+Moveit的UR5机械臂与AG95夹爪定位抓取项目及源码解析
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    本项目利用Python结合ROS和Moveit框架，实现UR5机械臂协同AG95夹爪进行精准定位与抓取任务，并提供详细的源代码解析。 基于Python与ROS及MoveIt的UR5机械臂和AG95夹爪抓取项目提供了一套完整的解决方案，包括源代码、开发文档以及详细的项目解析，并支持仿真环境测试。此项目适合毕业设计、课程作业或实际项目的开发需求。 **项目简介** 本项目利用ROS（机器人操作系统）与MoveIt框架实现对指定位置姿态的机械臂抓取功能。通过订阅包含特定格式数据的话题，接收并执行给定的目标位姿进行抓取任务。当前版本已在UR5机械臂上完成测试，并计划在未来扩展支持Panda机械臂的应用。 **基本信息** - 订阅的数据类型为GraspConfigList形式的主题。 - 默认情况下，系统将处理接收到的序列中的第一个GraspConfig数据来执行相应的操作。 - 抓取位姿采用典范抓取坐标系的形式进行表示。
     
  • ebamk2_moveit_config：EEZYBOTARM MK2机械臂的ROS MoveIt配置包
    优质
    ebamk2_moveit_config是为EEZYBOTARM MK2机械臂设计的ROS MoveIt配置包，提供运动规划所需的各种设置和参数。 ebamk2_moveit_config 是一个用于便宜的 DIY 机械手 eezybotarm mk2 的 ROS MoveIt 配置软件包。该 ROS MoveIt 安装程序包基于 ebamk2_mesh.urdf 文件，并使用 MoveIt 安装程序助手构建。ebamk2_mesh.urdf 可在 ebamk2_description 软件包中找到，相关联的其他 ROS 软件包也有涉及。
     
  • 《ROS机械臂开发与实践》课程源码，包含ROS入门、高级应用、Moveit!及视觉抓取等模块。
    优质
    本课程提供全面的ROS机械臂编程教程和源代码，涵盖ROS基础、高级技术、MoveIt!集成以及视觉引导抓取等内容。 《ROS机械臂开发与实践》教学源码包含ROS基础、进阶内容以及机械臂Moveit! 和视觉抓取等相关知识的实现。示例代码提供了Python及C++两种语言版本，适用于Kinetic、Melodic、Noetic和ROS2 Humble等不同版本。 所有提供的资源经过严格测试确保可以直接运行成功且功能正常后才上传发布，便于使用者轻松复制并创建相同的项目成果。本人拥有丰富的系统开发经验，在使用过程中遇到任何问题都可以随时联系我获取帮助和支持。 【资源内容】：详细信息请查看下方的说明部分，包括完整源码、工程文件及相关文档资料等（如有）。 【附加服务】： 如果需要额外的相关工具或学习材料的支持，请告知需求，我会尽力提供所需的内容以促进更深层次的学习和成长。 本项目旨在为计算机领域的研究者们提供更多有价值的参考资源。无论是用于课程作业还是科研项目的开发初期阶段，都可以借鉴此优质项目进行复刻或者在此基础上进一步扩展功能实现更多创新应用。 【注意】 1. 该资料仅供开源学习和技术交流使用，请勿将其应用于商业用途等非法行为中，所有由此产生的责任由使用者自行承担。 2. 部分字体和插图可能来源于网络资源，在发现有侵权情况时请立即通知以便及时处理。付费积分仅作为对整理工作的一点小小补偿，并非强制要求支付。
     
  • 基于ROS的UR3机械臂MoveIt控制通信实现
    优质
    本项目基于ROS平台，实现了UR3机械臂与MoveIt软件包之间的通信及运动控制，优化了路径规划和姿态调整算法。 ROS与UR3通信以实现MoveIt控制机械臂的详细教程包括如何安装功能包以及配置连接等内容，适合初步入门学习。
     
  • 基于ROS的机械臂MoveIt!编程与视觉应用学习源码
    优质
    本资源提供基于ROS平台的机械臂MoveIt!编程及视觉技术的学习资料和完整源代码，适用于机器人自动化领域研究者和技术爱好者。 ROS机械臂的MoveIt编程实现及视觉应用学习源码。
     
  • 基于ROS的流水线与机械臂系统，利用MoveIt!和Gazebo进行轨迹规划.zip
    优质
    本项目基于ROS平台开发，结合MoveIt!和Gazebo仿真环境，实现流水线作业中的机械臂精确轨迹规划及操作。 基于ROS的流水线及机械臂结合了MoveIt！和Gazebo进行轨迹规划。在Gazebo环境中仿真基于ROS的流水线机械臂抓取模型，并通过MoveIt!生成动作规划。
     
  • 六轴机械臂目标位置抓取代码示例（STM32C8T6）
    优质
    这段代码示例展示了如何在STM32C8T6微控制器上编写程序，实现六轴机械臂精确定位与抓取物体的功能，适用于机器人技术学习和研究。 机械臂的代码实例基于STM32C8T6六轴机械臂实现目标位置抓取功能。
     
  • 使用MoveIt的Python接口操控Gazebo中的机械臂
    优质
    本项目介绍如何利用ROS框架下的MoveIt! Python API，在Gazebo仿真环境中精准控制机械臂的运动。通过编写简单的Python脚本，实现对机械臂位置和姿态的有效操纵，为机器人路径规划与避障提供基础实践案例。 这篇博客介绍了如何在Ubuntu18.04虚拟机上使用ROS Melodic和Python2.7实现机械臂的控制功能。具体内容包括创建机械臂模型、通过topic手动控制Gazebo中的机械臂、利用RViz的MoveIt插件来操控Gazebo中的机械臂，以及借助MoveIt的Python接口对Gazebo里的机械臂进行操作。 由于ROS Melodic仅支持Python2.7，在实际应用时建议使用Ubuntu 20.04和ROS Noetic环境。虽然语法可能会有些许差异，但实现原理是一致的。从零开始构建模型，并逐步完成上述控制功能，该项目中的代码可能比MoveIt官方教程更为详尽实用。
     
  • 六爪机械臂
    优质
    六爪机械臂是一种拥有六个独立关节和多个自由度的机器人手臂设备，能够执行精确、复杂的抓取与操作任务。 六爪机器人仿生蜘蛛项目提供原理图、源码以及手机APP。