基于AirSim的无人机集群目标引导算法分布式仿真

简介：
本研究开发了一种在AirSim平台上的无人机集群目标引导算法，通过分布式仿真技术优化多机协同任务执行效率与精度。 本项目作为免费开源项目，请勿倒卖或二次传播。 为实现无人机集群的分布式仿真并达到更贴合实际的信息交互效果，该项目将每一架无人机封装成独立类，并在每个无人机中运行三个线程：全局接收线程、状态共享线程和任务处理线程。通过局域网内的实时UDP通信来完成任务信息交换。 整个项目中的任务分为起飞准备阶段、目标点搜索阶段以及返航降落阶段，其中目标搜索与返航降落两个阶段应用了人工势场法控制无人机之间的相对距离，并使用势能突变点方法固定它们的相对位置。具体实现通过速度合成方式计算每个无人机的速度：目标速度、聚集速度及分散速度加权后综合得到。 设计采用了模块化思维，便于后期添加其他任务类型或扩展新功能等需求提供基础和支持。