本项目基于STC89C52单片机设计了一套用于控制和测试舵机性能的程序。通过该系统可以方便地对舵机进行角度定位、速度调节等操作，适用于机器人技术及自动化领域。
### 基于STC89C52单片机的舵机测试程序解析
#### 概述
本段落档详细分析了使用STC89C52单片机控制舵机的一个程序。该程序通过两个定时器生成两路不同频率的脉冲宽度调制（PWM）信号，用以调节舵机的角度变化。用户可以通过按键选择不同的PWM频率来改变舵机的位置。
#### STC89C52单片机简介
STC89C52是一款基于增强型8051内核的高性能、低功耗单片机，内置了8K字节的FLASH存储器，并支持在线编程功能。它非常适合应用于各种嵌入式控制系统。
#### 程序分析
##### 程序结构
程序包括主函数`main()`和几个辅助函数如`enable1()`及`enable2()`等。这些辅助函数分别负责初始化定时器以生成特定频率的PWM信号，以及响应外部中断来更新PWM信号。
##### 主函数main()
在主函数中，首先将用于输出PWM信号的引脚设置为高电平状态，然后进入一个无限循环，在此过程中检测三个按键`K1`、`K2`（及未完成实现的`K3`）的状态。如果用户按下某个键，则执行相应的操作：
- 当按到`K1`时，调用函数 `enable1()` 来配置定时器0以生成持续时间为1.5毫秒高电平PWM信号。
- 按下`K2`则会触发调用 `enable2()` 函数来配置定时器1，并产生另一种不同的PWM信号。
##### 定时器设置与PWM生成
- **定时器0** (`enable1()`)：将该定时器设为模式1，启动后通过计算周期时间并设定TH0和TL0寄存器的值以产出持续时间为1.5毫秒高电平的PWM信号。
- **定时器1** (`enable2()`)：同样配置成模式1，并生成另一个不同频率的PWM波。
##### 中断服务程序
- **PWM1()**：这是针对定时器0中断的服务函数，根据当前状态更新TH0和TL0寄存器值以实现持续为1.5毫秒高电平与剩余时间低电平切换。
- **PWM2()**：此部分是定时器1的中断服务程序。它的逻辑与PWM1相似，但使用的是不同的定时器，并且可能有不同的高低电平时间段。
#### 关键技术点
1. 定时器配置：通过TMOD寄存器设置工作模式，并利用TH0TL0和TH1TL1寄存器设定预置值，以达到所需的PWM周期。
2. PWM原理：控制信号的占空比来调整舵机的角度。在此实例中，是通过调节高电平与低电平时长的比例实现位置变化。
3. 按键检测：采用软件延时去抖技术确保按键的有效性识别。
4. 中断处理：利用定时器中断定期更新PWM信号以保持连续稳定的输出。
#### 展望与改进
文档提到未来可以使用定时器2产生第三种频率的PWM波，这将增加系统的灵活性并提供更多的控制选项。为此需要参照已实现的定时器0和1的方式对定时器2进行初始化，并编写相应的中断服务程序来完成这一功能。
此基础框架可用于进一步开发更复杂的舵机控制系统。
5星
