ClientInterfaces_Primary.pdf 优傲机器人_主要客户端接口(实时通讯资料)

简介：
本PDF文档《Client Interfaces Primary》由优傲机器人发布，详述了其主要客户端接口及实时通信数据，为开发者提供深入的技术指导。 优傲机器人主客户端接口是其控制系统与外部系统通信的关键组件，允许实时的数据交换以实现对机器人的精确控制和监控。这份文档详细介绍了接口的工作原理及传输数据类型，旨在为开发者提供必要的信息来构建高效交互的应用程序。 1. **介绍** 文档开头通常会概述内容目的、功能以及可能的应用场景，并涵盖版本信息与更新历史，反映软件的持续发展。 2. **机器人软件 5.9** 表示该接口基于优傲机器人特定版本5.9。此版本号反映了性能优化、新功能或错误修复等改进情况。 3. **主次客户端接口** 主客户端和次客户端定义了不同类型的通信连接，其中主客户端具有更广泛的控制权限并能接收发送详细的状态与控制消息；而次客户端可能仅限于获取部分信息如机器人状态子包。 4. **机器人状态消息** 这是发给主、辅客户端的主要数据类型，包含多种子包： - 机器人模式数据：显示当前操作模式（自动、手动或示教）。 - 关节数据：提供每个关节的位置和速度信息。 - 工具数据：涉及工具中心点位置及参数。 - 主板数据：涵盖硬件状态与系统健康状况的信息。 - 笛卡尔信息：提供机器人笛卡尔坐标系中的位置姿态。 - 运动学信息：包含解算关节角度至笛卡尔位置关系的数据细节。 - 配置数据：包括工作区设置、关节限位等配置详情。 - 力模式数据：记录力与扭矩，当使用力控制时尤为关键。 - 附加信息：可能涉及传感器数据或其他非核心状态信息。 - 校准数据（内部专用）：机器人校准的详细情况。 - 安全数据：关于安全状态的信息，如急停或碰撞检测等。 - 工具通讯信息：描述工具通信状况及IO信号的状态。 - 工具模式信息：说明当前工作模式，例如开启关闭、吸合释放等情况。 5. **主客户端专用消息** 除了通用的机器人状态之外，主客户端还可以接收特定的消息： - 安全模式消息：通知安全事件如紧急停止或门打开等状况。 - 机器人通信消息：反映机器人的通讯链路状态。 - 键消息：显示控制器接收到按键输入的情况。 - 程序线程信息：展示当前执行的程序和线程详情。 - 弹出窗口消息：提示用户需要交互的信息通知。 - 请求值消息：请求特定变量或参数的状态更新。 - 文本消息：发送给机器人控制系统的文本指令及反馈。 - 运行时错误报告：在运行期间遇到的问题记录。 这些信息对开发和集成UR机器人的第三方应用程序至关重要，提供与机器人实时互动所需的所有细节。通过理解和利用这些接口，开发者可以创建定制化的自动化解决方案，确保高效且安全的生产环境。