采用SIEMENS S7-1200 PLC技术实现机器人装配AGV与码垛立库系统的集成开发（设计图纸、流程设计图及程序代码）

简介：
该系统主要由汇博hr20-1700-c10六轴工业机器人、西门子S7-1200 PLC、X-sight机器视觉、码垛机、AGV移动机器人单元等构成。其主要功能包括：出库系统启动后码垛机按第1列至第7列、每列从第1行到第4行顺序取出托盘；每次AGV将一个托盘放置至小车上部输送线，并运走三个托盘；AGV初始位置位于立体仓库；完成取送后将工件送至流水线；视觉系统拍照识别后发送数据至主控PLC处理；PLC根据数据指示机器人抓取工件并定位至装配线相应位置；同时将空托盘收集至指定区域。装配过程中遵循工艺要求完成内部零件装配；最终将成品放入成品库中。在完成全部零件装配及残缺不良件处理后结束装配作业。入库时分别通过主控与码垛系统的HMI界面切换入库模式，并执行相关程序：AGV取空托盘至流水线G1处接收成品后放置于托盘内；当运送到流水线G6后经AGV输送带传送至指定位置等待码垛机就位完成循环操作。