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无人船NMPC轨迹跟踪控制的Simulink仿真文件

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简介：
本项目提供了一个基于模型预测控制（NMPC）的Simulink仿真环境，用于研究和测试无人船的精确轨迹跟踪控制算法。 无人船NMPC算法的轨迹跟踪控制策略Simulink仿真文件、无人船NMPC轨迹跟踪控制Simulink文件以及无人船NMPC轨迹跟踪Simulink控制文件。这些内容主要涉及无人船利用非线性模型预测控制（NMPC）进行精确路径追踪的技术实现，通过使用Simulink软件完成相关算法的模拟验证工作。

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  • 无人船NMPC轨迹跟踪控制的Simulink仿真文件
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    本项目提供了一个基于模型预测控制（NMPC）的Simulink仿真环境，用于研究和测试无人船的精确轨迹跟踪控制算法。 无人船NMPC算法的轨迹跟踪控制策略Simulink仿真文件、无人船NMPC轨迹跟踪控制Simulink文件以及无人船NMPC轨迹跟踪Simulink控制文件。这些内容主要涉及无人船利用非线性模型预测控制（NMPC）进行精确路径追踪的技术实现，通过使用Simulink软件完成相关算法的模拟验证工作。
     
  • 轨迹控制：应用于无人船的轨迹跟踪控制系统
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    本研究聚焦于开发适用于无人船的高效能轨迹跟踪控制技术，旨在实现船舶自主航行时的高精度路径跟随和动态调整能力。 TrajectoryControl用于无人船的轨迹跟踪控制，在基于Matlab的验证数学模型中使用了两轮差速的小车模型。在Trajectory and Control.m文件中的代码主要通过PID环节对航向角进行控制，使小车朝目标前进。而在trajectory(两个闭环).m文件中，则是利用PID环节同时对航向角和距离进行控制，以引导小车到达目的地（效果很好）。我会设定小车的起点坐标为x=2, y=1, theta=pi/6以及终点限制在x=10, y=10；同样地，也可以设置起点为x=2, y=1, theta=pi/2，并将终点设于相同的x和y值。这样可以得到两个不同的轨迹图（仅通过修改航向角theta）。
     
  • 四旋翼无人机轨迹跟踪控制的Simulink&GUI文件.rar
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    本资源包含用于四旋翼无人机轨迹跟踪控制的Simulink模型及GUI设计文件，适用于飞行控制系统的研究与开发。 资源包括四旋翼无人机轨迹跟踪控制的Simulink和GUI源文件。用户可以自行设置6个跟踪点，并调节PID参数。此项目适合初学者学习GUI设计及无人机控制系统。
     
  • 基于MATLAB/Simulink的无人车轨迹跟踪控制实现
    优质
    本研究利用MATLAB/Simulink平台，开发了一种高效的算法，实现了对无人车行驶路径的精准跟踪控制。 无人车轨迹跟踪控制的MATLAB实现可以通过Simulink来完成。
     
  • 基于MATLAB/Simulink的无人车轨迹跟踪控制实现
    优质
    本研究采用MATLAB/Simulink平台，设计并实现了针对无人车辆的高效轨迹跟踪控制系统，验证了算法的有效性和鲁棒性。 无人车轨迹跟踪控制的MATLAB实现可以通过Simulink来完成。
     
  • 船舶航迹控制的轨迹跟踪-MATLAB程序
    优质
    本项目通过MATLAB编写算法，实现对船舶航行路径的有效规划与精确跟踪。代码模拟了多种海况下航迹调整策略，为海上导航提供技术支持。 本段落使用MATLAB-Simulink进行仿真，并采用了两种简单的控制算法。仿真过程中加入了不确定干扰因素，研究的是典型的欠驱动控制系统问题。
     
  • 六自由度无人机的建模与轨迹跟踪SIMULINK仿真
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    本研究探讨了六自由度无人机的动力学建模及在SIMULINK环境中的轨迹跟踪控制策略，通过仿真实验验证其运动性能和稳定性。 六自由度固定翼无人机的建模及基于back stepping方法的轨迹跟踪仿真研究在首页文章中有详细描述。文中探讨了如何通过先进的控制理论来提高无人机系统的性能，并进行了相应的仿真验证，以展示所提出方法的有效性和实用性。
     
  • 基于MATLAB的无人机螺旋轨迹跟踪仿真
    优质
    本研究利用MATLAB平台，针对无人机进行螺旋轨迹跟踪算法的设计与仿真。通过精确控制参数，验证了不同条件下的飞行稳定性及追踪精度，为实际应用提供了理论依据和技术支持。 无人机对螺旋上升曲线的轨迹跟踪的MATLAB仿真实验视频已上传B站：BV11Y41177B8。先运行demo.slx文件，在该文件中可以修改期望轨迹，然后运行run.m脚本。
     
  • NMPC路径跟踪控制的MATLAB仿真代码
    优质
    本项目提供基于非线性模型预测控制（NMPC）的路径跟踪控制算法在MATLAB中的实现及仿真，适用于自动驾驶和机器人导航等领域。 这段文字描述了一个基于非线性模型预测控制（NMPC）的车辆路径跟踪控制MATLAB仿真代码包。用户可以直接解压并运行该文件，其中NMPC_main.m是主程序文件。
     
  • 基于PID控制器的四旋翼无人机轨迹跟踪控制及仿真优化
    优质
    本研究探讨了利用PID（比例-积分-微分）控制器实现四旋翼无人机精确轨迹跟踪的方法，并通过仿真实验进行了性能优化。 0. 直接运行simulink仿真文件.slx。 1. 如果在执行过程中遇到警告或错误提示指出某些文件或变量无法识别，请尝试将包含所需文件的整个文件夹添加到MATLAB搜索路径中，或者直接进入该最内层子目录下进行程序运行操作。 2. 若要移除Simulink模块上的封面图（即使用了封装技术），可以右键点击目标模块选择“Mask”，然后在弹出窗口中选“Edit Mask”并单击左下方的“(Unmask)”按钮来取消封套显示效果。 3. 为了提高仿真执行速度，可以通过调整S-Function采样间隔或利用To Workspace模块将所有数据导至工作空间，并使用脚本段落件绘制动态变化过程图示来进行优化处理。 4. 当改变系统初始位置和参考轨迹后仍无法实现良好跟踪性能时，则需重新校准PID参数。通常情况下，建议首先调整高度（z轴）方向上的PID设置，随后再依次针对水平平面内(x, y)的定位进行相应调节；遵循由内部环路至外部闭环逐步优化的原则。 5. 若要执行初始化文件quadrotor_params.m中的内容，在仿真模型中找到空白区域右键点击选择“Model properties”，接着在弹出菜单里导航到“Callbacks”选项卡下的InitFcn设置项即可。