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从ROS2转换到Protobuf，然后通过DDS发送。

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简介：
本项目探讨了将机器人操作系统（ROS2）数据结构转换为Protobuf格式，并利用Data Distribution Service (DDS)进行高效数据传输的技术方案。 在使用ROS2与protobuf及DDS一起编译的过程中，需要确保这三个技术能够互相转换兼容。这涉及到配置环境以支持所有必要的库，并编写相应的代码来实现数据格式的互转功能。在整个开发过程中，还需要注意测试各个组件之间的通信是否顺畅无误。

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  • 从ROS2转换到Protobuf，然后通过DDS发送。
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    本项目探讨了将机器人操作系统（ROS2）数据结构转换为Protobuf格式，并利用Data Distribution Service (DDS)进行高效数据传输的技术方案。 在使用ROS2与protobuf及DDS一起编译的过程中，需要确保这三个技术能够互相转换兼容。这涉及到配置环境以支持所有必要的库，并编写相应的代码来实现数据格式的互转功能。在整个开发过程中，还需要注意测试各个组件之间的通信是否顺畅无误。
     
  • ROS2消息转换为Protobuf案例
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    本文档提供了将ROS2消息格式转换为Google Protobuf的具体步骤和代码示例，帮助开发者实现跨平台数据通信。 本段落介绍如何在ROS2中使用自定义数据类型进行编译、订阅及发布，并包括与protobuf之间转换的方法。自定义的数据序列化格式为{uint32 size, uint8 data[]}。
     
  • Protobuf到C转换
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    简介：本文介绍如何将Google的Protocol Buffers（protobuf）格式的消息定义文件(.proto)转换为C语言代码，以便在C程序中使用protobuf进行序列化和反序列化操作。 ProtoBuf-to-C是一个工具或库，用于将Google的Protocol Buffers（简称protobuf）数据格式转换为C语言代码。它可以帮助开发者更方便地在使用C语言进行开发时处理protobuf相关的数据序列化与反序列化任务。 该工具通常会提供一系列函数和宏定义，使得用户可以轻松读取、写入以及解析由proto文件生成的二进制消息结构体到标准C的数据类型中。通过这种方式，开发者能够更高效地利用protobuf协议在不同的系统间传输数据，并且保持良好的兼容性和可扩展性。 使用ProtoBuf-to-C前，请确保已经安装了protobuf编译器（protoc），并且熟悉如何编写proto文件定义自己的message类型。
     
  • 从通达信转换到MT4
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    本教程旨在引导用户从中国A股市场常用的交易软件通达信切换至国际上广泛使用的外汇及期货交易平台MetaTrader 4（MT4），详细讲解两个平台的主要功能和操作差异，帮助投资者轻松过渡。 将通达信的数据转换为MT4使用需要一定的步骤和技术支持。如果希望在MT4平台上利用股票数据进行分析或交易，可以考虑寻找专业的软件工具或者编程实现这一功能。需要注意的是，在执行此类操作时，请确保遵守相关平台和服务的条款和规定，以避免任何潜在的问题。
     
  • MSP430 ADC转换值通过串口发送以控制LED
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  • 从Modbus到IEC61850转换
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    本文章介绍了从工业标准Modbus协议过渡至IEC 61850通信协议的过程和方法，旨在帮助工程师理解两者之间的差异及转换技术。 关于 IEC61850协议转换（大众版） 目标： 1. 占用内存小、实时性高的IEC61850协议转化软件。 2. 支持标准Modbus TCP及Modbus RTU配置接入。 3. 允许私有协议和API接口接入。 4. 可手动输入模拟数据。 5. 根据测点自动建立IEC611850模型。 6. 能在Windows、Linux以及嵌入式Linux平台上运行（需编译）。 7. 支持Goose应用，网卡可选配。 8. 免费应用于现场。 版本：V 0.1 特性： 1. 支持标准Modbus TCP及RTU协议(从站)接入。遥信、遥测配置后自动生成报文，采集数据。 2. 支持50个遥测量和50个遥信量的使用。 3. 根据测点自动建立IEC61850模型。 4. 能在Windows、Linux以及嵌入式Linux平台上运行（需编译）。 5. 支持Goose应用，网卡可选配。 6. 可免费应用于现场。 说明： 软件基于VS2008开发。当遇到无法正常启动的情况时，请先下载并安装相应的发布包以解决问题。此外，若要实现自动建模功能，则需要IED建模文件，并可通过特定工具获取该文件后进行使用。在界面中勾选“自启动”选项后，软件将在开启时同时运行Modbus服务和IEC61850服务。 持续改进...
     
  • 从JSP转换到HTML
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    本教程介绍如何将使用JavaServer Pages(JSP)技术编写的网页转换为纯HTML格式，适合希望简化页面结构或脱离J2EE环境的开发者阅读。 将JSP文件转换成HTML文件可以提高搜索引擎的友好度，使搜索引擎能够更容易地找到网站的URL。这是一个示例。
     
  • 从XMind转换到Excel
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    本文将详细介绍如何高效地将思维导图软件XMind中的内容转化为表格形式的Excel文档，帮助用户实现数据整理与分析的无缝对接。 如何使用Java将XMind文件转换为Excel格式？这个问题可以探索一些开源库或者自己编写代码来实现数据的读取与导出功能。在处理过程中需要注意XML结构解析以及表格布局设计，以确保信息准确无误地从思维导图迁移到电子表格中。
     
  • 从Excel转换到CSV
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  • 从OPC到IEC104转换
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    本项目专注于实现工业数据通信协议OPC至IEC104的高效转化，旨在促进不同系统间的兼容性和数据交换效率。 OPC（OLE for Process Control）是工业自动化领域广泛采用的接口标准，它允许不同设备和软件之间交换数据，并提供统一的方式来访问来自不同供应商系统的硬件和软件的数据，从而简化系统集成过程。 IEC 60870-5-104（简称 IEC104）是由国际电工委员会制定的一种通信协议，主要用于电力系统的远程终端单元 (RTU) 和主站之间的数据传输。OPC 转换为 IEC104 的过程涉及将 OPC 客户端或服务器的数据转换成符合 IEC104 协议格式的步骤。 在这一过程中需要考虑以下关键点： 1. **OPC 数据模型**：使用 COM/DCOM 技术定义数据项、组和服务器等概念，提供访问自动化设备的对象模型。进行 OPC 转换时首先需理解这些对象如何映射到 IEC104 的消息结构。 2. **IEC 104 协议结构**：该协议包括帧头、APDU（应用服务数据单元）、ASDU 和帧尾等部分，转换过程中需要将 OPC 数据按照 IEC104 报文格式进行封装，涉及控制字、信息对象地址、质和值等元素。 3. **编码与解码**：OPC 数据通常是二进制或字符串形式，而 IEC 104 协议可能需特定的编码规则（如位字段编码、BCD 编码），转换时需要进行适当的编码转换以确保数据正确性。 4. **连接管理**：IEC 104 包含了建立和维护连接机制，包括初始化、确认及心跳报文等。OPC 到 IEC 104 的转换需实现这些功能来保证通信的稳定性与可靠性。 5. **错误处理与重传**：在数据传输过程中可能发生丢失或错误情况，IEC 104 提供了相应的检测和纠正机制，确保数据可靠传递是转换软件设计的重要部分之一。 6. **多路复用与同步**：当多个 OPC 数据通过单一 IEC 104 连接进行传输时需要实现有效的多路复用，并保证数据的正确顺序以避免冲突。 7. **实时性与性能优化**：工业自动化场景中往往要求高实时性和低延迟的数据交换，因此转换器设计需注重减少处理和传输时间来确保高效运行。 8. **安全措施**：在进行 OPC 到 IEC 104 的数据转换时还需要考虑安全性问题（如加密、身份验证），防止未经授权的访问或篡改行为的发生。 通过使用专门工具或软件，可以实现上述功能。这些工具通常提供用户界面供指定 OPC 服务器和数据项及相应的 IEC 104 设置，并自动完成后续的数据转换与传输任务。了解并掌握以上知识点是开发人员成功实施该转换的关键所在。