安川机器控制器MP3000系列运动程序编制手册.pdf

简介：
《安川机器控制器MP3000系列运动程序编制手册》提供了详尽的操作指南和编程实例，帮助用户掌握MP3000系列控制器的各项功能，适用于工程师和技术人员。 安川机器控制器MP3000系列运动程序编程手册提供了详细的执行处理方式介绍。 1. 执行注册到系统内的方式包括两种： - 通过梯形图程序使用MSEE命令调用。 - 通过M-EXECUTOR程序执行定义进行调用。 2. 使用梯形图程序和MSEE命令的调用方法：在各高速扫描周期内，按照主图－子图－孙图的顺序执行H图中的梯形图指令。这种方法是启动运动程序的前提条件，在嵌入MSEE命令时，并不自动开始运行；只有当控制信号将程序运行启动要求设置为ON状态时，才会激活该程序。需要注意的是，虽然会在扫描周期内进行处理，但与普通梯形图不同，一次扫描并不能执行所有指令。 3. 使用M-EXECUTOR程序定义调用的方式：创建运动程序后需将其注册到M-EXECUTOR的程序执行定义中，并通过M-EXECUTOR控制寄存器（I/O寄存器）来启动或停止这些已注册的程序。按照No.从小至大的顺序，系统会依次运行相应的程序。