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利用MATLAB进行机器人动力学仿真和控制。

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简介：
为了深入研究机器人的关节动力驱动机制，我们利用 MATLAB 搭建了一个机器人Simulink的主程序，并在此主程序中嵌入了控制器子程序。随后，在仿真环境中对这些相关参数进行了精细的调整，以获得准确的机器人动力学仿真参数。这些参数随后被用于对机器人的正逆动力学进行全面而直观的分析，从而清晰地展示了每个关节所需的驱动力矩大小。通过模拟计算力矩与实际反馈力矩之间的关系，我们为机器人进一步实现精确控制其力矩提供了宝贵的参考依据。仿真实验结果证实所设计的动力学参数的有效性，最终成功地实现了预期的性能目标。

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