基于Prometheus的模型预测控制(MPC)开发（含源码及说明文档）
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简介：
本项目旨在利用Prometheus框架实现先进的模型预测控制(MPC)，适用于工业自动化与过程控制。包含详尽源代码和使用指南，便于研究与应用。
ROS环境配置
安装教程可参考相关文档。
在安装ROS过程中遇到`rosdep init`失败的问题时，请查阅相关的解决方案文档。
1. 串口绑定
进行基于ROS的无人机开发时，通常需要使用串口转换工具连接机载计算机与飞控。为了方便起见，最好对这些设备进行串口绑定。
首先，在终端中输入以下命令查看当前系统中的USB设备：
```shell
lsusb
```
以数传电台为例，输出信息会包含类似如下的条目：
```
Bus 001 Device 007: ID 10c4:ea60 Cygnal Integrated Products, Inc. CP210x UART Bridge myAVR mySmartUSB light
```
接下来，在终端中输入：
```shell
sudo gedit /etc/udev/rules.d/myusb.rules
```
添加对应设备ID和绑定的端口号名称，例如：
```shell
KERNEL==ttyUSB*, ATTRS{idVendor}==10c4, ATTRS{idProduct}==ea60, MODE=077
```
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