基于可行方向法的MATLAB代码-SBPL-多分辨率版本

简介：
本项目提供了一种基于可行方向法的优化算法实现，采用MATLAB编写，为SBPL库的多分辨率版本。该代码适用于需要高效处理复杂约束条件下的优化问题的研究和应用开发。 在大型动态环境中进行移动机器人的路径规划是一项极具挑战性的任务。特别是在包含广泛非结构化区域的真实场景下，在时间、距离、计算成本或能量的限制条件下，生成一条尽可能快速且高效的路径变得尤为重要。 为了满足精确计划的需求，受限环境中的路径需要使用高分辨率网格搜索来实现；而在广阔的空旷地带以及未来的道路上，则可以采用较低精度的规划方法。因此，在这个项目中我们探索了一种基于多分辨率网格搜索的方法，以在最优性与计算成本之间找到平衡点。 机器人的模型包括状态空间和动作空间。针对这个问题，考虑了三维的状态空间（x, y, θ）。预定义的动作原语被用作动作空间的基础。在此项目里，我们利用sbpl库为两种不同的分辨率生成运动图元：高分辨率为16个可能的方向，并有7种可行的移动方式；低分辨率为8个方向，同样具备7种行动选择。 具体而言，在θ轴上有16个潜在方向的高分辨率和在θ轴上仅有8个潜在方向的低分辨率。在这种设置下，每一种情况都包含了不同的动作总数：例如，高分辨率下的总操作数为112次；而低分辨率为56次。这些行动集分别是彼此严格的子集。 通过这种方式，我们可以灵活地适应各种环境条件，并在计算资源和路径质量之间找到最佳的平衡点。