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ECE489（机器人动力学和控制）课程的实验室代码。

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简介：
该代码库包含了我和我的合作者为UIUC的ECE-489课程“机器人动力学和控制”编写的PID控制器代码。我们在CRS机械手臂上进行了广泛的实验，测试了多种不同的控制器设计。这些控制器均采用C语言进行编程，并最终写入实验室人员定制开发的用于控制机械臂的专用DSP芯片。为了评估每个控制器的性能及响应特性，我们利用Matlab和Simulink工具进行了详细的分析。所包含的控制器类型包括具有前馈补偿功能的PID控制器、逆动力学控制器、任务空间PD控制器以及阻抗控制策略。最终演示环节则要求利用阻抗控制策略，引导机械手的末端执行器安全有效地导航，从而成功地克服一系列预设障碍物。相关详细信息及视频演示可参考以下资源。

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  • PID控制器Matlab代码-ECE-489: ECE489（机器人动力学与控制）实验代码
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    这段代码是为ECE489课程设计的，用于实现PID控制算法在机器人控制系统中的应用。它提供了基于MATLAB环境下的详细编程实例和参数调整方法。 该存储库包含我和我的合作伙伴为伊利诺伊大学厄巴纳-香槟分校（UIUC）上的ECE489课程“机器人动力学与控制”编写的代码。我们在CRS机械臂上测试了不同的控制器，这些控制器使用C语言编程，并被烧录到实验室人员创建的用于控制该机械臂的定制DSP芯片中。我们利用Matlab和Simulink工具评估每个控制器的行为及响应情况。所涉及的控制器包括具备前馈功能的PID、逆动力学模型、任务空间PD以及阻抗控制等类型。最终演示要求使用阻抗控制器来引导机械手末端执行器，以克服一系列障碍物。
     
  • 机器人动力学及控制
    优质
    《机器人动力学及控制》是一本专注于机器人运动与控制理论的著作，深入探讨了机械系统建模、动态分析以及先进控制策略，为读者提供了全面理解机器人技术的基础和高级知识。 这本经典的机器动力学与控制教程涵盖了机器人的动力学知识以及自适应控制、鲁棒控制、混合控制和变结构控制等多种控制方法。
     
  • 机器人动力学及控制
    优质
    《机器人动力学及控制》是一本专注于机器人运动原理与控制系统优化的专业书籍，深入探讨了如何提升机器人的灵活性和精确度。适合从事机器人技术研究的相关人员阅读参考。 本书适用于“控制理论与控制工程”专业及“机械电子工程”、“机械制造及其自动化”等专业的硕士研究生使用，也可作为从事相关研究的博士生和工程技术人员的参考书。 本教材以力学理论和控制理论的全面讲述为特色，重点在于用严谨而系统的方式介绍机器人动力学与控制的基本概念和主要结果。内容涵盖了机器人建模与控制研究中所涉及的基础知识。
     
  • 机器人动力学课程资料
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    《机器人动力学课程资料》是一套全面介绍机器人运动与控制原理的学习材料，涵盖理论分析及实际应用案例，旨在帮助学生深入理解机器人的动态特性。 苏黎世联邦理工学院的机器人动力学课程提供了丰富的资料。
     
  • 机器人动力学及控制——霍伟
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    《机器人动力学及控制》是霍伟撰写的一部深入探讨机器人系统中动力学原理及其控制策略的专业著作。该书结合理论分析与实际应用案例，全面解析了复杂机械臂和移动机器人的建模、仿真及优化技术，为研究人员和工程师提供了一套系统的解决方案和技术指导。 本教材以力学理论和控制理论的全面讲解为特点。重点在于用严谨而系统的方式介绍机器人动力学与控制的基本概念及主要结果。书中详细介绍了在机器人建模与控制研究中涉及的基础知识、算法以及代表性成果，尤其是对各种控制方法进行了更为详尽的阐述。全书分为三章：第一章是关于机器人的运动学；第二章探讨了机器人的动力学问题；第三章则集中讨论了机器人控制的相关内容。
     
  • PID控制器的MATLAB代码与Robotics Toolbox：针对机器人运动学和动力学的Simulink功能
    优质
    本资源提供基于MATLAB及Robotics Toolbox的PID控制代码，并结合Simulink进行机器人运动学和动力学仿真，适用于深入研究机器人控制系统。 此仓库包含与机器人技术相关的Matlab函数集合，涵盖运动学、动力学及坐标转换等领域。这些功能扩展了Peter Corke的机器人工具箱，在可编译性和计算速度方面进行了改进。 莫里茨·施帕特, 2018-03 汉诺威大学机电系统研究所版权所有 使用说明： 要利用此存储库中的函数，需执行主文件夹内的robotics_toolbox_path_init.m脚本进行路径初始化。此外，某些功能需要外部资源和工具箱的支持。 对于matlab-ext仓库中提供的特定功能，必须先完成其路径设置，并且在调用相关函数前确保正确配置了所有依赖项。这是因为可能存在同名但功能不同的函数（例如eul2r）。 使用SerRob类时，请初始化serrob_mdlbib和可能需要的serhybrob-mdl库以支持串行或混合机器人模型。 对于ParRob类，其mex文件应在首次使用前通过以下命令进行编译： mex_script_dependencies(ParRob, true); 这些步骤确保了所有依赖项正确安装并可以高效运行。
     
  • 机器人动力学及控制-霍伟.pdf
    优质
    《机器人动力学及控制》由霍伟撰写，深入探讨了机器人的运动原理及其控制系统的设计方法。本书是研究和应用机器人技术的重要参考资料。 本教材以力学理论和控制理论的全面讲解为特色，在介绍机器人动力学与控制的基本概念及主要结果方面注重严谨性和系统性。书中详细阐述了机器人建模与控制研究中涉及的基础知识、算法以及代表性成果，尤其在控制系统方法的论述上更为详尽。全书分为三个部分：第一部分涵盖机器人运动学；第二部分探讨机器人动力学；第三部分则集中于机器人的控制技术。
     
  • 机器人动力学及控制——霍伟 著
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    《机器人动力学及控制》是由霍伟所著，全面系统地介绍了机器人的动力学建模、分析和控制方法，是研究与应用机器人技术的重要参考书。 《机器人动力学与控制》由霍伟主编，高等教育出版社出版，适合从事机器人控制方向研究和学习的读者参考使用。
     
  • 现代机器人学：力学、规划与控制
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    《现代机器人学：力学、规划与控制》一书深入探讨了机器人的动力学原理、运动规划及控制系统设计，是研究和工程实践中的重要参考文献。 现代机器人学涵盖了最新的机器人学基本知识，适合自学。
     
  • 机器人动力学与控制——含重力补偿.pdf
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    本书《机器人动力学与控制》深入探讨了机器人的动力学原理及其控制策略，特别强调了重力补偿技术在提升机器人运动精度和效率中的关键作用。 这本入门教材适用于广泛的应用领域，非常适合初学者建立知识体系，并了解当前时代最新的更新内容。它紧跟时代的步伐，不断更新知识体系。快来了解一下吧！