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轮式腿型机器人越障分析及仿真研究 (2009年)

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简介：
本研究探讨了轮式腿型机器人的越障性能，通过建立数学模型与计算机仿真，评估不同地形条件下的运动能力和优化设计。 为了提高地面移动机器人的适应性和越障能力，在其机械本体上设计了一种模仿昆虫腿形的轮式腿结构。通过选择最优布局方案，提高了机器人运动的平稳性。对这种结构在非结构环境中的越障性能进行了分析，并从理论上证明了具有该结构的机器人拥有强大的越障能力和较高的越障稳定性。 使用ADAMS软件对该机器人的运动学进行了仿真研究，结果显示：具备轮式腿设计的移动机器人能够翻越高达其自身直径高度以上的障碍物。

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  • 轮式腿型机器人越障分析及仿真研究 (2009年)
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    本研究探讨了轮式腿型机器人的越障性能，通过建立数学模型与计算机仿真，评估不同地形条件下的运动能力和优化设计。 为了提高地面移动机器人的适应性和越障能力，在其机械本体上设计了一种模仿昆虫腿形的轮式腿结构。通过选择最优布局方案，提高了机器人运动的平稳性。对这种结构在非结构环境中的越障性能进行了分析，并从理论上证明了具有该结构的机器人拥有强大的越障能力和较高的越障稳定性。 使用ADAMS软件对该机器人的运动学进行了仿真研究，结果显示：具备轮式腿设计的移动机器人能够翻越高达其自身直径高度以上的障碍物。
     
  • MATLAB轮腿机器人仿真建模（提交模型）- MATLAB仿真资源
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    本资源提供了一个基于MATLAB环境的轮腿机器人仿真模型，适用于教学与研究。模型详细展示了从设计到仿真的全过程，便于用户深入理解轮腿机器人的运动学和动力学特性。 在快速发展的科技领域里，机器人仿真已成为设计、测试与优化机器人系统的重要工具。MATLAB作为一种广泛使用的数学计算软件，在控制系统和机器人技术方面提供了强大的仿真建模能力。通过Simulink模块和Robotics System Toolbox，工程师可以为复杂的动态系统创建直观且高效的仿真环境。 轮腿机器人的独特之处在于它结合了轮式移动的高效性和腿部运动的高度适应性，使其在复杂地形中的探索、救援及运输任务中具备显著优势。本资源的核心内容是利用MATLAB进行轮腿机器人仿真的建模过程。“Chassis_Task.c”和“some_functions.c”文件表明，在仿真过程中需要编写C语言代码来实现特定的算法或功能，例如运动控制算法与传感器数据处理等；而“Chassis_Task.h”则可能是包含这些函数声明的头文件。 MATLAB脚本如“HerKules_VOCAL_SJ_LQR_v4_with_data.m”，可能展示了仿真中使用的线性二次调节器（LQR）策略及一种名为VOCAL的技术。文档《香港大学轮腿平衡步兵机械&电控解决方案概括.pdf》则提供了项目背景、设计理念和技术细节的概述，为理解仿真的实际应用提供上下文支持。“readme.txt”文件通常包含项目的使用说明和设置指南。 该资源详细展示了从算法设计到代码实现再到仿真测试的全过程。通过这些材料的学习，用户能够掌握如何利用MATLAB的强大计算能力和仿真工具箱结合C语言编程来评估轮腿机器人在复杂环境中的运动性能。这对于从事机器人学、控制工程及人工智能领域的研究者和工程师来说具有重要参考价值。
     
  • MATLAB轮腿机器人仿真建模（提交模型）- MATLAB仿真资源
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    本资源提供了一个基于MATLAB的轮腿机器人仿真模型，旨在帮助研究者和工程师进行高效的机器人设计与测试。通过该模型，用户可以模拟不同环境下的机器人运动，并优化其性能参数。 根据给定的文件信息，我们可以推断出该压缩包内包含有关于MATLAB环境下轮腿机器人仿真建模的相关资源。以下是提炼出来的知识点： 文件Chassis_Task.c和Chassis_Task.h很可能是与轮腿机器人底盘控制任务相关的核心代码文件和头文件。前者可能包含实际的C语言程序代码，而后者则包含函数声明、宏定义以及其他的结构体定义等信息。这类文件通常用于定义机器人底盘的动力学模型、控制算法或者状态更新逻辑。 some_functions.c 文件可能包含了其他辅助函数的实现，这些函数支持轮腿机器人的底盘任务完成，在仿真中可能涉及路径规划、传感器数据处理或通信协议等功能。 HerKules_VOCAL_SJ_LQR_v4_with_data.m 这个文件名中的“HerKules”可能是该项目名称或型号，“VOCAL”可能表示某种特定算法或协议，而“SJ”可能指代特定的参数变体。LQR通常代表线性二次调节器，在机器人平衡和稳定控制中广泛应用。该文件很可能包含了MATLAB实现的控制算法以及相关的测试数据。 香港大学轮腿平衡步兵机械&电控解决方案概括.pdf 文件是一份详细的文档，介绍了由香港大学提供的轮腿机器人的设计思路、原理分析、实验验证及性能评估等多方面内容，为用户提供了理解与进一步开发的基础知识。 readme.txt文件通常包含项目的基本介绍、安装指南和运行说明等内容。这对于开发者或使用者来说是了解项目结构和正确使用仿真资源的重要指导信息。 .idea 文件夹可能包含了MATLAB或其他集成开发环境生成的项目配置信息，有助于在特定IDE中恢复项目的开发环境设置。 该压缩包提供了从建模到控制算法实现的一系列轮腿机器人仿真资源，包括底盘控制代码、辅助函数、LQR控制算法的MATLAB代码以及详细的解决方案文档。这对于进行相关研究和工程设计的研究者或工程师来说是非常有价值的资料集合。
     
  • MATLAB轮腿机器人仿真建模（提交模型）- MATLAB仿真资源
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    本资源提供了一个详细的MATLAB环境下的轮腿机器人仿真建模教程与模型文件，旨在帮助学习者理解和掌握轮腿机器人的设计、控制及动态特性分析。适合科研和教育使用。 在当今机器人研究领域中，轮腿机器人的设计与仿真已成为一个重要的方向。这种类型的机器人结合了传统轮式机器人和腿式机器人的优点，在复杂多变的地形环境中表现出更高的稳定性和适应性。MATLAB作为一款强大的数学软件，在工程计算、仿真以及数据分析等领域被广泛使用，并且在机器人建模和控制方面也提供了丰富的工具箱与算法支持。 文件标题“MATLAB-轮腿机器人仿真建模（上交模型）-matlab仿真资源”明确指出，该内容涵盖了轮腿机器人的设计、基于MATLAB的仿真技术以及相关建模方法。其中，“上交模型”可能指的是上海交通大学的研究成果，表明了文档中可能会包含该校研发的相关数据和理论。 文件列表中的“Chassis_Task.c”与“some_functions.c”显示存在用C语言编写的程序代码，这可能是用于实现轮腿机器人的核心控制算法的编程。由于执行效率高、运行速度快的特点，C语言在机器人控制系统开发中占据重要地位。“Chassis_Task.h”作为头文件，则可能包含了对这些C文件中的函数和变量声明。 “HerKules_VOCAL_SJ_LQR_v4_with_data.m”的命名表明这是一个MATLAB脚本段落件。VOCAL可能是某种控制算法的缩写，而LQR代表线性二次调节器，这是一种常用的最优控制策略。该文件可能包含了这些算法的具体实现及仿真数据，为评估不同控制系统性能提供了宝贵资源。 “香港大学轮腿平衡步兵机械&电控解决方案概括.pdf”则指出这份文档来自香港大学，并讨论了有关轮腿机器人的平衡机制、步兵机械设计以及相应电子控制方案的内容。这将帮助研究人员理解该领域最新的技术进展和细节，对于深入研究复杂系统至关重要。 “readme.txt”文件通常包含对整个压缩包内其他文件功能及使用方法的说明信息，是了解这些资源的重要指南。“.idea”文件夹可能含有某些集成开发环境（IDE）的相关配置数据，用于管理上述代码与脚本的编写和维护工作。 综上所述，该资料包为轮腿机器人在MATLAB环境下进行仿真建模提供了完整的工具支持。从基本控制算法实现到高级策略分析报告，涵盖了理论研究至实际应用的全过程，对于从事相关工作的工程师及研究人员而言具有重要价值。
     
  • 汽轮机长期动态模型及仿真研究（2003年）
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    本论文聚焦于汽轮机的长期动态行为建模与仿真技术的研究，致力于提升工业系统运行效率和稳定性。通过深入分析汽轮机在长时间内的性能变化规律，开发了一套适用于复杂工况下的精准预测模型及高效仿真平台，为优化设计、故障诊断提供了重要依据和技术支持。 为了全面、可靠且快捷地研究调峰及负荷变化过程中各种锅炉汽轮机发电机组的长期动态特性,我们通过合理的机理分析与简化建立了汽轮机本体及其汽水系统回热加热器的简化数学模型，并利用该模型对某600MW超临界机组进行了长期动态特性的仿真研究。结果表明，所建立的模型能够较为合理地反映锅炉给水流量和新蒸汽压力变化对汽轮机抽汽的压力、流量以及机组功率的影响，为各种类型锅炉汽轮机发电机组的长期动态特性研究提供了一个简便且新颖的方法。
     
  • 轮式移动仿人机器人动力学模型的建立与分析（2008年）
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    本文于2008年发表，专注于研究和构建一种独特的轮式移动仿人机器人的动力学模型，并对其性能进行了深入分析。 本段落利用高效的迭代牛顿-欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模。尽管该模型维数较高，但这种方法有效解决了分块建模中需要处理模块间相互作用力的问题，并且由于机器人的双臂具有对称结构，在合理规划其运动时可以简化部分动力学模型。此外，本段落还通过仿真分析了某关节在运动过程中对其它各关节产生的力或力矩的影响。解析和仿真的结果表明，上臂各个关节的协调运动会显著减少车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动，从而为基于动力学原理进行机器人运动控制以及稳定性分析提供了理论依据。
     
  • 水轮机调速器的仿真研究
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    本研究聚焦于水轮机调速器的仿真分析与优化设计，通过建立数学模型和计算机模拟，探讨其控制性能及稳定性，为提高水电站运行效率提供理论依据和技术支持。 水轮机调速器仿真试验是一项重要的研究工作，通过模拟实际运行环境来测试和优化调速器的性能。这种方法有助于提高水电站的安全性和效率，并且可以减少现场调试所需的时间和成本。在仿真实验中，研究人员能够详细分析不同工况下调速器的行为表现，从而为设计改进提供依据。
     
  • 二轮自平衡机器人模型构建与仿真分析
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    本项目聚焦于二轮自平衡机器人的设计与研发，涵盖机械结构搭建、控制系统开发及运动仿真模拟等方面，旨在深入探究其工作原理并优化性能。 两轮自平衡小车是倒立摆的一个延伸，在自动控制领域是一个非常经典的研究案例，具有很高的研究价值。本段落深入探讨了倒立摆自平衡小车的建模与仿真过程。
     
  • 基于人工蜂群算法的TSP仿真研究 (2009年)
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    本文于2009年探讨了利用人工蜂群算法解决旅行商问题(TSP)的方法，并通过仿真实验验证其有效性。 针对标准蚁群算法在求解旅行商问题（TSP）过程中存在的收敛速度慢以及容易陷入局部最优等问题，本段落将组合优化问题的解决过程类比为蜜蜂寻找优质蜜源的过程，并分析了人工蜂群算法及其三种基本模型、三种引领因子更新策略。文中还探讨了转移因子动态更新公式及状态转移公式的应用，并详细研究了利用该算法求解TSP的具体步骤。通过典型TSP实例进行的仿真实验表明，此方法能够有效避免早熟现象的发生，在迭代次数少和收敛速度快方面具有明显优势，且通用性强，相较于标准蚁群算法显示出一定的优越性。
     
  • 四足机器人步态模型及步态仿真的研究
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    本研究聚焦于四足机器人的步态模型与仿真技术，旨在通过优化算法提高其运动稳定性和灵活性。 本段落介绍了一种结合Pro/ENGINEER软件与虚拟样机软件MSC ADAMS的方法，用于对四足仿生步行机器人进行步态仿真研究的模拟。通过对模型分析验证，证明了所设计步态的有效性和可行性，并提高了机器人的设计效率和研制水平。该研究对于机器人技术领域具有一定的参考价值。