机器人操作系统讲义，面向中国大学MOOC的机器人操作系统入门课程。

简介：
目录 前言 第一章 ROS 简介 机器人时代的到来 ROS发展历程 什么是ROS 安装ROS 安装ROS-Academy-for-Beginners 教学包 二进制与源码包安装 RoboWare Studio 单元测试一 第二章 ROS 文件系统 Catkin编译系统 Catkin工作空间 Package软件包 CMakeLists.txt package.xml Metapacakge 软件元包 其他常见文件类型 单元测试二 第三章 ROS通信架构（一）Node & Master Launch文件 Topic Msg 常见msg类型 单元测试三 第四章 ROS通信架构（二）Service Srv Parameter server 11.5.41.5.51.5.61.5.71.61.6.11.6.21.6.31.6.41.6.51.6.61.6.71.71.7.11.7.21.7.31。7。4 单元测试四 第五章 常用工具 Gazebo RViz Rqt Rosbag Rosbridge moveit! 单元测试五 第六章 roscpp Client Library 与 roscpp 节点 初始化、关闭与 NodeHandle Topic in roscpp Service in roscpp Param in roscpp 时钟日志与异常 第七章 rospy Rospy 与主要接口 Topic in rospy Service in rospy Param 与 Time 第八章 TF 与 URDF 认识 TF TF消息 tf in c++ tf in python 统一机器人描述格式 附录：TF数学基础 三维空间刚体运动---旋转矩阵 三维空间刚体运动---欧拉角21。9。6。3 2 3 4 5 6 7 8 9 第十章 SLAM地图 Gmapping Karto Hector 第十一章 Navigation Navigation Stack move_base costmap Map_server & Amcl 附录：Navigation 工具包说明 amcl local_base_planner carrot_planner clear_costmap_recovery costmap_2d dwa_local_planner fake_localization global_planner map_server move_base move_slow_and_clear navfn nav_core robot_pose_ekf rotate_recovery3 中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程讲义